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龙图腾网获悉欧姆龙(上海)有限公司申请的专利图像数据的生成方法、装置以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210311679.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权图像数据的生成方法、装置以及电子设备是由蒋剑俊;郭贤捷;关鹏设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像数据的生成方法、装置以及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种图像数据的生成方法、装置以及电子设备。生成方法包括：获取通过摄像装置拍摄的包含前景图像和背景图像的第1图像，背景图像中包含多个人工标记，前景图像中的物体在背景图像中的投影位于多个人工标记所包围的区域中；根据第1图像计算该物体相对于摄像装置的空间姿态；根据人工标记与背景图像的空间关系，将目标图像的各像素映射到背景图像中，生成第2图像；利用物体的三维模型以及该空间姿态生成掩膜图像；以及根据第2图像和掩膜图像合成第3图像。由此，利用多个人工标记对需要拍摄的物体的背景进行标记，可以利用目标图像替换拍摄图像中的物体的背景图像，从而可以以较低成本合成大量的与实际使用场景接近的图像数据。

本发明授权图像数据的生成方法、装置以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种图像数据的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括： 获取通过摄像装置拍摄的包含前景图像和背景图像的第1图像，其中，所述背景图像中包含多个人工标记，所述前景图像中的物体在所述背景图像中的投影位于所述多个人工标记所包围的区域中； 根据所述第1图像计算所述前景图像中的所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态； 根据所述多个人工标记与所述背景图像的空间关系，将目标图像的各像素映射到所述背景图像中以生成第2图像； 利用所述前景图像中的所述物体的三维模型以及所述物体相对于所述摄像装置的空间姿态生成与所述第1图像对应的掩膜图像；以及 根据所述第2图像和所述掩膜图像合成第3图像， 其中，所述背景图像中包括至少4个具有不同识别码的人工标记，所述至少4个具有不同识别码的人工标记中的4个人工标记分别位于所述背景图像中的4个角处， 其中，所述将目标图像的各像素映射到所述背景图像中以生成所述第2图像，包括： 根据所述多个人工标记在所述背景图像的坐标系中的位置信息，计算从所述背景图像到所述目标图像的映射矩阵， 根据公式1生成第2图像， 1， 其中，为所述背景图像中的像素点，为所述目标图像的像素点，H为所述映射矩阵， 其中，将所述4个人工标记的各自的一个角点作为目标点，将所述背景图像的4个角点作为源点，计算源点和目标点之间的单应性函数，根据所述单应性函数计算所述映射矩阵。

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