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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利腹腔内柔性组织呼吸实时图像矫正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114451994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011251430.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权腹腔内柔性组织呼吸实时图像矫正方法及装置是由杨健;武潺;王涌天;王一凡设计研发完成，并于2020-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本腹腔内柔性组织呼吸实时图像矫正方法及装置在说明书摘要公布了：腹腔内柔性组织呼吸实时图像矫正方法及装置，通过术中二维超声影像能够进行三维空间下的呼吸矫正，将术前规划随呼吸运动进行动态矫正，使术前规划的静态介入路径矫正为当前呼吸节点下的规划路径，术中无需医生额外操作，具有非常高的实用性。方法包括：1初始化影像参数，进行位姿配准及目标选取；2术前运动分析，获取目标的空间位置；3提取呼吸信号规律：实时跟踪目标在三维空间中的位置，同步跟踪体表传感器的空间位置，拟合出两个信号之间的映射关系；4呼吸运动矫正：术中利用当前时刻体表传感器的空间位置预测目标在呼吸影响下的空间位置，在每一时刻都对术前规划的静态介入路径进行矫正。

本发明授权腹腔内柔性组织呼吸实时图像矫正方法及装置在权利要求书中公布了：1.腹腔内柔性组织呼吸实时图像矫正装置，其特征在于：其包括： 初始化模块，其配置来初始化影像参数，进行位姿配准及目标选取； 分析模块，其配置来术前运动分析，获取目标的空间位置； 提取模块，其配置来提取呼吸信号规律：实时跟踪目标在三维空间中的位置，同步跟踪体表传感器的空间位置，拟合出两个信号之间的映射关系； 矫正模块，其配置来呼吸运动矫正：术中利用当前时刻体表传感器的空间位置预测目标在呼吸影响下的空间位置，在每一时刻都对术前规划的静态介入路径进行矫正；所述初始化模块，在导航系统中跟踪体表传感器空间位置，与术前影像进行位姿配准，在二维超声影像中选取跟踪目标，当目标所处呼吸节点与术前影像最相近时记录目标空间位置,记录超声平面位置； 所述分析模块，在术前影像中，以为中心，截取目标块，对进行以为球心的球坐标空间采样，得到个二维切面，其中；患者自由呼吸时，在二维超声平面上进行跟踪，时刻，在二维超声中目标空间位置为，以为中心截取包含完整目标的局部影像，将与每一个二维切面进行基于局部结构性梯度的相似性度量，寻找最佳匹配切面，此时为切面上的点，建立平面与平面的转换关系，将作用于即可得到当前目标的真实空间位置； 所述提取模块，采用多项式拟合方式建立体表传感器位置到目标位置的映射关系。

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