买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利点云处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114399452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111631684.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权点云处理方法及装置是由邵靖滔设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云处理方法及装置。该方法包括：通过粒子群优化算法确定相邻的第一点云帧和第二点云帧对应的第一变换矩阵；将所述第一点云帧的原始坐标系通过第一变换矩阵进行旋转和或平移得到所述第一点云帧对应的第一坐标系；根据所述第一坐标系，设备的行驶速度，第一点云帧和第二点云帧的时间差将所述第一点云帧中的第一点云叠加到所述第二点云帧中。本申请提供的方案，能够增大点云的密集程度，提升激光雷达对远距离障碍物的识别能力。

本发明授权点云处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种点云处理方法，其特征在于，包括： 当检测到车辆周围环境存在障碍物时，返回第一点云帧，并搜索与所述第一点云帧相邻的第二点云帧； 通过粒子群优化算法确定相邻的第一点云帧和第二点云帧对应的第一变换矩阵； 将所述第一点云帧的原始坐标系通过第一变换矩阵进行旋转和或平移得到所述第一点云帧对应的第一坐标系； 根据所述第一坐标系，设备的行驶速度和第一点云帧与第二点云帧的时间差将所述第一点云帧中的第一点云叠加到所述第二点云帧中，其中包括：将所述设备的行驶速度乘以所述时间差，计算出目标距离；将所述第一坐标系按照所述设备的行驶方向移动所述目标距离，得到所述第一点云帧对应的第二坐标系；根据所述第二坐标系将所述第一点云帧中的第一点云叠加到所述第二点云帧中； 其中，所述通过粒子群优化算法确定相邻的第一点云帧和第二点云帧对应的第一变换矩阵包括：1计算所述第一点云帧中的第一点云与所述第二点云帧中的第二点云的曲率，其中包括：将第一点云帧划分成若干个第一区域，将第二点云帧划分成若干个第二区域，每个第一区域包含一个或多个相邻的第一点云，每个第二区域包含一个或多个相邻的第二点云；分别针对每个第一区域和第二区域建立一个坐标系；针对每个第一区域，确定该第一区域中的第一点云在该第一区域的坐标系中对应的第一坐标值，根据所述第一坐标值通过最小二乘法确定该第一区域对应的第一曲面，并确定第一曲面的曲率为该第一区域中的第一点云对应的曲率；针对每个第二区域，确定该第二区域中的第二点云在该第二区域的坐标系中对应的第二坐标值，根据所述第二坐标值通过最小二乘法确定该第二区域对应的第二曲面，并确定第一曲面的曲率为该第二区域中的第二点云对应的曲率； 2根据所述曲率将所述第一点云帧中的第一点云与所述第二点云帧中的第二点云进行配对，得到若干组点云对，每组点云包含曲率相近的点云； 3生成n个目标变换矩阵，所述n为大于或等于1的整数； 4针对每个目标变换矩阵，将第一点云帧的原始坐标系通过该目标变换矩阵进行旋转和或平移得到所述第一点云帧对应的第三坐标系； 计算对应坐标系为第三坐标系的第一点云帧中第一点云对应的第一法矢； 针对所述若干组点云对，计算该组点云对中的第一点云对应的第一法矢与该组点云对中的第二点云对应的第二法矢的法矢叉积，并将每组点云对的法矢叉积相加得到该目标变换矩阵对应的优化函数值，所述优化函数值与所述若干组点云对的法矢叉积和对应。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州小鹏自动驾驶科技有限公司，其通讯地址为：510555 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。