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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113876436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110744664.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质是由徐凯;杨皓哲;吴百波;王翔设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人领域，公开一种主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质，其中，主从运动的控制方法，包括：确定主操作器的当前位姿，当前位姿包括当前位置和当前姿态；基于主操作器的当前位姿及主操作器与从动工具的位姿关系，确定从动工具的目标位姿；以及基于从动工具的目标位姿，生成从动工具的控制信号。可以实现主操作器对从动工具的遥操作，提高主操作器对从动工具遥操作的控制精度。

本发明授权主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由计算机执行时致使机器人系统实现主从运动的控制方法，所述主从运动的控制方法包括： 控制多个从动工具中的视觉工具的柔性臂体运动，以调整所述视觉工具的柔性臂体的末端的相机的位姿，以调整所述相机的视野； 控制主操作器运动到与所述多个从动工具中的手术工具的当前姿态一致的目标姿态；以及 通过多个控制循环执行所述主操作器对所述手术工具的主从运动控制； 其中，通过多个控制循环执行所述主操作器对所述手术工具的主从运动控制包括：在每个控制循环中， 确定所述主操作器的当前位姿； 确定所述主操作器的先前位姿； 确定所述手术工具的当前位姿； 基于所述主操作器的所述当前位姿和先前位姿，所述手术工具的当前位姿及所述主操作器与所述手术工具的位姿关系，确定所述手术工具的目标位姿；以及 基于所述手术工具的所述目标位姿，生成所述手术工具的控制信号，以控制所述手术工具运动至所述目标位姿； 所述主操作器的当前位姿包括所述主操作器的手柄相对于主操作器基坐标系的当前位置和所述主操作器的手柄相对于主操作器基坐标系的当前姿态；所述主操作器的先前位姿包括所述主操作器的手柄相对于主操作器基坐标系的先前位置和所述主操作器的手柄相对于主操作器基坐标系的先前姿态； 所述手术工具包括柔性臂体和设置在所述柔性臂体远端的末端器械，所述手术工具的当前位姿包括所述手术工具的末端器械相对于手术工具基坐标系的当前位置和所述手术工具的末端器械相对于手术工具基坐标系的当前姿态； 确定所述手术工具的当前位姿包括： 接收所述手术工具的至少一个驱动装置的当前驱动信息，其中所述至少一个驱动装置用于驱动所述手术工具的柔性臂体；以及 基于所述至少一个驱动装置的当前驱动信息，确定所述手术工具的当前位姿； 确定所述手术工具的目标位姿包括：基于所述主操作器的手柄相对于主操作器基坐标系的先前位置和当前位置、所述主操作器基坐标系与显示器坐标系的变换关系、相机坐标系与所述手术工具基坐标系的变换关系、以及所述末端器械相对于所述手术工具基坐标系的当前位置，确定所述末端器械相对于所述手术工具基坐标系的目标位置；和或 确定所述手术工具的目标位姿包括：基于所述主操作器的手柄相对于主操作器基坐标系的先前姿态和当前姿态、所述手术工具基坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系、以及所述手术工具的末端执行器相对于手术工具基坐标系的当前姿态，确定所述末端器械相对于所述手术工具基坐标系的目标姿态；所述手术工具基坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系是基于所述手术工具基坐标系与相机坐标系的变换关系、所述相机坐标系与显示器坐标系的变换关系、所述显示器坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系确定的； 所述相机坐标系与所述手术工具基坐标系的变换关系和或所述手术工具基坐标系与相机坐标系的变换关系是基于所述手术工具基坐标系与相机基坐标系的变换关系和相机坐标系与所述相机基坐标系的变换关系确定的； 所述相机坐标系与所述相机基坐标系的变换关系是基于所述视觉工具的柔性臂体的驱动信息确定的。

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