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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010618743.0，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于回转‑直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人，包括柔性连续体结构和驱动传动机构；柔性连续体结构包括相互关联的近端连续体和远端连续体以及与近端连续体关联的驱动连接部；驱动传动机构包括：第一可转动件和第二可转动件，二者同轴设置且可相互转动；回转‑直线运动机构，被设置成可随第一可转动件旋转；垂直引导件，回转‑直线运动机构通过垂直引导件将旋转运动转换为直线运动输出；连接件，其一端与回转‑直线运动机构的输出端铰接，另一端与驱动连接部铰接。本发明可以避免对驱动丝进行直接的推拉，可以不受限于驱动机构的数量，且满足柔性连续体结构的弯曲性能，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性。

本发明授权基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统，其特征在于，包括柔性连续体结构100和驱动传动机构200； 所述柔性连续体结构100包括： 近端连续体1，包括近端基盘4、近端止盘7和结构骨12； 远端连续体3，包括远端基盘9、远端止盘11和所述结构骨12； 驱动连接部13，所述驱动连接部13的远端与所述近端基盘4连接形成第一连接节点，所述驱动连接部13的近端穿过所述近端止盘7且与所述近端止盘7连接形成第三连接节点，并且所述驱动连接部13位于所述近端止盘7的近端侧的部分形成自由端；所述驱动连接部13还包括驱动连接部本体上的第二连接节点； 多根所述结构骨12的近端与所述近端止盘7固定连接，多根所述结构骨12的远端依次穿过所述近端基盘4和远端基盘9并与所述远端止盘11固定连接； 所述驱动传动机构200位于所述近端止盘7的近端侧； 所述驱动传动机构200包括： 第一可转动件和第二可转动件，二者同轴设置且可相对于彼此转动； 回转-直线运动机构，被设置成可随所述第一可转动件旋转； 垂直引导件，所述回转-直线运动机构通过所述垂直引导件将旋转运动转换为直线运动输出； 连接件，所述连接件的一端与所述回转-直线运动机构的输出端铰接，所述连接件的另一端与所述驱动连接部13的自由端铰接形成第四连接节点； 所述第一连接节点、所述第二连接节点、所述第三连接节点和所述第四连接节点采用圆柱副、移动副、旋转副、固定连接中的任意几种的组合。

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