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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010617383.2，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于回转‑直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人，包括柔性连续体结构和驱动传动机构；柔性连续体结构包括相互关联的近端连续体和远端连续体以及与近端连续体关联的驱动连接部；驱动传动机构包括：第一可转动件和第二可转动件，二者同轴设置且可相互转动；回转‑直线运动机构，被设置成可随第一可转动件旋转；垂直引导件，回转‑直线运动机构通过垂直引导件将旋转运动转换为直线运动输出；连接件，其一端与回转‑直线运动机构的输出端铰接，另一端与驱动连接部铰接。本发明可以避免对驱动丝进行直接的推拉，可以不受限于驱动机构的数量，且满足柔性连续体结构的弯曲性能，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性。

本发明授权基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于回转-直线驱动的手术工具驱动传动系统，其特征在于，包括柔性连续体结构和驱动传动机构； 所述柔性连续体结构包括近端连续体1、远端连续体3和驱动连接部14；所述近端连续体1包括： 近端基盘4、第一近端止盘7和第二近端止盘8，三者间隔布置； 第一结构骨13，多根所述第一结构骨13的近端与第二近端止盘8固定连接，多根所述第一结构骨13的远端穿过所述第一近端止盘7并与所述近端基盘4固定连接； 所述远端连续体3包括： 远端基盘9和远端止盘11，二者间隔布置，且所述远端基盘9与所述近端基盘4相邻； 第二结构骨12，多根所述第二结构骨12的近端与所述第一近端止盘7固定连接，多根所述第二结构骨12的远端穿过所述近端基盘4和远端基盘9并与所述远端止盘11固定连接； 所述驱动连接部14的远端与所述近端基盘4连接，所述驱动连接部14的近端与所述第二近端止盘8活动连接，以使所述驱动连接部14与所述第二近端止盘8能够相对轴向滑动和或旋转，所述驱动连接部14位于所述第二近端止盘8近侧段的部分形成自由端；所述驱动连接部14还包括驱动连接部本体上的至少一个旋转副； 所述驱动传动机构包括： 第一可转动件和第二可转动件，二者同轴设置且可相对于彼此转动； 回转-直线运动机构，被设置成可随所述第一可转动件旋转； 垂直引导件，所述回转-直线运动机构通过所述垂直引导件将旋转运动转换为直线运动输出； 连接件，所述连接件的一端与所述回转-直线运动机构的输出端铰接，所述连接件的另一端与所述驱动连接部14的自由端铰接。

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