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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113377094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110921738.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质是由罗庇鹏设计研发完成，并于2021-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取AGV的当前坐标，并基于所述当前坐标在AGV地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，AGV地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域；查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点；将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。本发明最近基准点确定精度较高，并提升了确定效率。

本发明授权AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV地图的基准点查找方法，其特征在于，所述方法包括： 获取AGV的当前坐标，并基于所述当前坐标在AGV地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，AGV地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域； 查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点为AGV地图中的标定节点；所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：所述当前坐标所属的网格区域内的基准点，以及，经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点；所述端点通过以下方式确定：以所述连接线中的一个端点为起始分段点，当所述连接线的斜率超过第一阈值时，以预设的分段距离，按y坐标对所述连接线进行分段；当所述连接线的斜率未超过第一阈值时，以所述预设的分段距离，按x坐标对所述连接线进行分段；位于每个网格区域中的分段的点作为端点；其中，确定所述基准点集合，包括：获取AGV地图中的连接线，确定所述连接线经过的至少一个第一网格区域，以所述连接线经过的第一网格区域为基础，确定所述连接线经过的第一网格区域的扩展网格；将扩展网格中包含的连接线端点与扩展网格及其包含的第一网格区域相关联；根据扩展网格及其包含的第一网格区域相关联的基准点或连接线端点，排除与当前AGV坐标的距离非最小的基准点； 将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。

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