西安石油大学黄文华获国家专利权
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龙图腾网获悉西安石油大学申请的专利一种用于管道内壁清理的步伐式行进机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224049947U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520949374.1，技术领域涉及：F16L55/28；该实用新型一种用于管道内壁清理的步伐式行进机器人是由黄文华;刘钰歆;孙佳怡;郑浩然;李海洋设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于管道内壁清理的步伐式行进机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于管道内壁清理的步伐式行进机器人，包括步进电机和套筒；本实用新型，工作时前一侧的脚靴和支承轮配合抵住管壁，此时后侧的小电机带动小齿轮和齿圈啮合转动使得滑杆座下降使得后侧的支承轮与管壁分离，并通过后侧的步进电机带动后侧的丝杠转动，后侧的丝杠转动时与螺母啮合使得螺母在丝杠上往前侧移动，从而能够通过支承杆和拨杆将后侧的套筒拉向前侧，随后让后侧的支承轮与管壁相抵，让前侧的支承轮收回并让前侧的步进电机按上述方法往前方运动，反复执行上述步骤即可使得装置在管道内步伐式前进，它的运动模仿人的四肢扶管壁运动模式，结构简单易操纵且在两单元中间有万向节铰链连接，可以自动适应管道弯度转向。
本实用新型一种用于管道内壁清理的步伐式行进机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于管道内壁清理的步伐式行进机器人，包括步进电机1和套筒4；其特征在于：所述步进电机1固定安装在套筒4一侧，所述套筒4一侧安装有后座5，所述套筒4和后座5上设有移动机构3，所述套筒4和后座5上设有牵引机构2； 所述牵引机构2包括电机架26，所述电机架26固定安装在后座5上，所述电机架26上固定安装有小电机21，所述小电机21输出轴上固定安装有小齿轮25，所述后座5上转动安装有齿圈22，所述小齿轮25与齿圈22内圈相啮合。
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