华中科技大学赵兴炜获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种机器人腿部结构及双足机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224045303U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520837152.0，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种机器人腿部结构及双足机器人是由赵兴炜;陶波;仲绍珺;丁汉设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人腿部结构及双足机器人在说明书摘要公布了：本实用新型属于机器人相关技术领域，其公开了一种机器人腿部结构及双足机器人，腿部结构中髋关节模块包括侧展驱动模组、周转驱动模组以及俯仰驱动模组，三个模组以串联方式一端安装在髋关节安装框架上，另一端与所述大腿部相连；膝关节模块位于大腿部的容置腔中，膝关节模块包括直线驱动模组，直线驱动模组的固定端与大腿部的上方部位转动连接，移动端与小腿部的顶部传动连接，直线驱动模组通过直线伸缩移动带动小腿部进行俯仰运动；小腿部的底部通过十字轴结构与脚底部铰接，踝关节模块设在小腿部上，与脚底部传动连接以完成俯仰与侧展运动。这种直线与旋转关节模组混合驱动的设计兼顾了足式机器人在真实场景下的高鲁棒性以及低能耗的需求。
本实用新型一种机器人腿部结构及双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人腿部结构，其特征在于，由髋关节模块、大腿部、膝关节模块、小腿部、踝关节模块以及脚底部组成，其中： 所述髋关节模块包括侧展驱动模组、周转驱动模组以及俯仰驱动模组，三个模组以串联方式一端安装在髋关节安装框架上，另一端与所述大腿部的顶部相连，三个模组各包含一个旋转电机组合起来形成三自由度髋关节； 所述大腿部的底部与所述小腿部的顶部转动连接，所述大腿部具有容置腔，所述膝关节模块位于所述大腿部的容置腔中，所述膝关节模块包括直线驱动模组，所述直线驱动模组的固定端与所述大腿部的上方部位转动连接，所述直线驱动模组的移动端与所述小腿部的顶部传动连接，所述直线驱动模组通过直线伸缩移动带动所述小腿部进行俯仰运动； 所述小腿部的底部通过十字轴结构与所述脚底部铰接，所述踝关节模块设在所述小腿部上，所述踝关节模块与所述脚底部传动连接以带动脚底部完成俯仰与侧展运动。
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