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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利关节模组及机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224043817U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422952064.3，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型关节模组及机械臂是由张明设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节模组及机械臂在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关节模组及机械臂，机械臂包括关节模组，关节模组包括电机组件、减速器组件、传动组件及扭矩传感器；电机组件的旋转轴线与减速器组件的旋转轴线平行且间隔设置，传动组件传动连接电机组件和减速器组件；扭矩传感器与减速器组件的输出轴连接，用于检测减速器组件的输出扭矩。本申请通过将电机组件与减速器组件沿横向分布，可以减少关节模组沿轴向的占用空间，便于在轴向空间有限的情况下布置关节模组。

本实用新型关节模组及机械臂在权利要求书中公布了：1.关节模组，其特征在于，包括电机组件100、减速器组件200、传动组件300及扭矩传感器700；所述电机组件100的旋转轴线与所述减速器组件200的旋转轴线平行且间隔设置，所述传动组件300传动连接所述电机组件100和所述减速器组件200；所述扭矩传感器700与所述减速器组件200的输出轴240连接，用于检测所述减速器组件200的输出扭矩； 所述减速器组件200包括波发生器210、柔轮220、刚轮230及所述输出轴240；所述波发生器210与所述传动组件300的输出端连接，所述波发生器210的横截面为椭圆形；所述刚轮230固定设置并具有内齿圈；所述柔轮220套接于所述波发生器210与所述刚轮230之间，所述柔轮220的内径小于所述波发生器210的横截面的长轴，所述柔轮220具有外齿圈，所述柔轮220被所述波发生器210驱动旋转以与所述刚轮230交替啮合和脱离；所述柔轮220与所述输出轴240固接，所述扭矩传感器700安装于所述输出轴240； 所述减速器组件200还包括第一轴承250，所述第一轴承250的内圈251与所述扭矩传感器700固接，所述第一轴承250的外圈252与所述刚轮230固接； 所述减速器组件200还包括减速器端盖260，所述减速器端盖260套设于所述波发生器210的前端，所述减速器端盖260与所述刚轮230的后端连接，所述第一轴承250的外圈252与所述刚轮230的前端固接，所述第一轴承250的外圈252、所述刚轮230及所述减速器端盖260沿所述减速器组件200的轴向依次抵接固接，以形成所述减速器组件200的外壳。

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