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龙图腾网获悉深圳市正运动技术有限公司申请的专利机械手手眼自动标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129988.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手手眼自动标定方法、装置、设备及介质是由郑孝洋;盘龙高设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手手眼自动标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械手手眼自动标定方法、装置、设备及介质，包括：获取标定板图像并识别特征点及相机视野中心，选取目标特征点并记录第一机械手坐标与初始像素坐标；控制机械手沿多个方向移动固定步长获取试探信息，并据此确定目标机械手坐标及步长调整方式；依据对准条件迭代更新机械手坐标与固定步长，建立最终机械手坐标与初始像素坐标的对应关系；对其余特征点重复上述操作，基于多组对应关系计算手眼变换关系。本发明通过像素误差驱动的迭代对准方式逐步修正机械手位置，并结合步长调整实现稳定收敛，从而降低人工对点误差，提高标定准确性，并减少重复调节过程，提升标定效率。

本发明授权机械手手眼自动标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械手手眼自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 将标定板置于相机视野范围内，获取所述标定板的图像，识别图像中的多个特征点并获取相机视野中心在图像中的位置； 从所述多个特征点中选取一个特征点作为目标特征点，记录当前的第一机械手坐标以及所述目标特征点的初始像素坐标； 以所述第一机械手坐标为基准，控制机械手沿多个方向移动固定步长，在每次移动后记录与所述目标特征点的像素坐标及机械手坐标相关的试探信息，并控制机械手返回所述第一机械手坐标后继续下一方向的移动； 基于所述试探信息、所述初始像素坐标以及所述相机视野中心，确定目标机械手坐标及对应的步长调整方式； 判断所述目标特征点与所述相机视野中心是否满足预设对准条件； 若未满足所述预设对准条件，则根据所述目标机械手坐标更新所述第一机械手坐标，并按照所述步长调整方式更新所述固定步长，以更新后的固定步长重复执行移动并记录试探信息、确定目标机械手坐标及对应的步长调整方式、判断对准条件的步骤，直至满足所述预设对准条件为止； 若满足所述预设对准条件，则记录当前的机械手坐标作为最终机械手坐标，并将所述最终机械手坐标与所述初始像素坐标建立为一组对应关系； 对所述多个特征点中除所述目标特征点之外的每个特征点，执行相同的对准操作，以获取多组对应关系，基于所述多组对应关系，计算手眼变换关系。

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