广州丰桥智能装备有限公司张佳晨获国家专利权
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龙图腾网获悉广州丰桥智能装备有限公司申请的专利汽车保险杠抓取变位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589826B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121158.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权汽车保险杠抓取变位系统及方法是由张佳晨;陈勇杰;吴火鉴;蒋国富;刘飞武;黄健东;覃钧祚;彭豪;曾凡设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本汽车保险杠抓取变位系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种汽车保险杠抓取变位系统及方法，从汽车保险杠在变位运动中选定抓取点的触力反馈信息中提取机械手在按照汽车保险杠在变位运动中的变位轨迹进行变位运动时选定抓取点的力矩分布特征，进而对力矩分布特征进行惯性变形补偿，得到选定抓取点在变位轨迹中当前变位点的变位负载力矩；当变位负载力矩大于汽车保险杠中选定抓取点的许用力矩阈值，获取机械手在变位轨迹中当前变位点的变位速度，进而匹配变位速度的安全减速度，并确定汽车保险杠中选定抓取点在当前变位点的力矩超限值；使用力矩超限值和安全减速度对机械手在当前变位点的变位速度进行衰减调节。基于上述方案可实现汽车保险杠抓取变位中实时力反馈的自适应速度调节。
本发明授权汽车保险杠抓取变位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车保险杠抓取变位方法，其特征在于，包括如下步骤： 初始化机械手对汽车保险杠的选定抓取点，监测汽车保险杠在变位运动中选定抓取点的触力反馈信息； 通过所述选定抓取点的空间位姿和汽车保险杠的目标放置点生成汽车保险杠在变位运动中的变位轨迹，从所述触力反馈信息中提取机械手在按照变位轨迹进行变位运动时选定抓取点的力矩分布特征，进而对所述力矩分布特征进行惯性变形补偿，得到选定抓取点在变位轨迹中当前变位点的变位负载力矩； 当所述变位负载力矩大于汽车保险杠中选定抓取点的许用力矩阈值，获取机械手在变位轨迹中当前变位点的变位速度，进而匹配所述变位速度的安全减速度，并确定汽车保险杠中选定抓取点在当前变位点的力矩超限值； 使用所述力矩超限值和所述安全减速度对机械手在当前变位点的变位速度进行衰减调节。
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