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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种便于力传递的绳驱髋关节外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129037.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种便于力传递的绳驱髋关节外骨骼是由张娟娟;丁建全;靖智搏;王丽萍;韩建达设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便于力传递的绳驱髋关节外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种便于力传递的绳驱髋关节外骨骼，包括背部框架、腰部框架、轴连接框架、腿部框架及鲍登绳，腰部框架包括腰部框架双层碳板、拉力传感器、鲍登管座、鲍登管座滑轮及转接滑轮，轴连接框架包括轴连接件、碳纤维悬臂梁及碳纤维悬臂梁滑轮，轴连接件包括上侧轴连接件、中间轴连接件及下侧轴连接件，碳纤维悬臂梁的自由端上安装有碳纤维悬臂梁滑轮，鲍登绳依次绕过鲍登管座滑轮、碳纤维悬臂梁滑轮、转接滑轮后与拉力传感器连接。本发明提供的外骨骼重量轻，便于组装，交互柔顺性强，且可以使施加的力双倍增加。

本发明授权一种便于力传递的绳驱髋关节外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种便于力传递的绳驱髋关节外骨骼，其特征在于：包括背部框架、腰部框架、轴连接框架、腿部框架及鲍登绳，所述腰部框架通过腰背衔接件固定连接于背部框架两端，所述腰部框架包括腰部框架双层碳板、拉力传感器、鲍登管座、鲍登管座滑轮及转接滑轮，所述拉力传感器及鲍登管座均固定安装在腰部框架双层碳板之间且拉力传感器与鲍登管座相对设置，所述鲍登管座滑轮及转接滑轮均安装在鲍登管座上，所述轴连接框架包括轴连接件、碳纤维悬臂梁及碳纤维悬臂梁滑轮，所述轴连接件包括上侧轴连接件、中间轴连接件及下侧轴连接件，所述上侧轴连接件与中间轴连接件之间转动连接，所述下侧轴连接件与中间轴连接件之间连接，所述上侧轴连接件与腰部框架双层碳板固定连接，所述下侧轴连接件与腿部框架固定连接，所述碳纤维悬臂梁一端与中间轴连接件固定连接，所述碳纤维悬臂梁滑轮安装于碳纤维悬臂梁的自由端，所述鲍登绳依次绕过鲍登管座滑轮、碳纤维悬臂梁滑轮、转接滑轮后与拉力传感器连接，所述转接滑轮位于鲍登管座滑轮的侧下方，所述碳纤维悬臂梁滑轮位于鲍登管座滑轮的正下方，所述拉力传感器与转接滑轮水平相对设置，所述腰部框架双层碳板为C形结构，且腰部框架双层碳板与轴连接件连接的一端低于与碳纤维悬臂梁滑轮相对的一端，所述上侧轴连接件包括腰部连接部、中间轴连接件连接部及固定设于腰部连接部、中间轴连接件连接部之间的限位板，所述上侧轴连接件通过螺栓在腰部连接部处与腰部框架双层碳板固定连接，所述中间轴连接件与上侧轴连接件在中间轴连接件连接部处通过滚珠轴承及D形轴连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300071 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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