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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种光伏板清洗机器人用水量控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121247.1，技术领域涉及：B08B11/04；该发明授权一种光伏板清洗机器人用水量控制方法及系统是由高云峰;宝音贺西;孙浩博;张默驹;李培兴;王辉荣;宋卫宾;张泽设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏板清洗机器人用水量控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及光伏发电运维技术领域，尤其涉及一种光伏板清洗机器人用水量控制方法及系统，包括同步采集当前待清洗光伏板区域的污染特征图像、实时环境参数及机器人本体运行参数；对污染特征图像进行特征识别，获得待清洗光伏板区域的污染类型和污染等级；对实时环境参数进行蒸发评估，获得待清洗光伏板区域的蒸发强度指标；以污染类型等参数为索引维度，在预置的用水基准映射表中进行索引，确定基础单位用水量；将基础单位用水量、污染等级和机器人本体运行参数输入至预设的实时清洗优化模型中，获得分段清洗控制参数指令，并依此控制清洗机器人执行清洗作业。通过本发明，能够基于实时污染特征与环境参数，进行用水量动态计算与多目标优化控制。

本发明授权一种光伏板清洗机器人用水量控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种光伏板清洗机器人用水量控制方法，其特征在于，包括： 同步采集当前待清洗光伏板区域的污染特征图像、实时环境参数及机器人本体运行参数；所述机器人本体运行参数包括当前行走速度、当前刷盘压力以及当前水泵压力；所述实时环境参数包括光伏板表面温度、光照强度、环境温度以及风速； 对所述污染特征图像进行特征识别，获得待清洗光伏板区域的污染类型和污染等级，包括：采用预训练的卷积神经网络模型对所述污染特征图像进行分析，输出所述污染类型的分类结果，并生成标识污染区域的图像掩膜；根据所述图像掩膜所覆盖的像素比例、区域内的平均灰度值以及纹理特征参数，综合判定所述污染等级；其中，所述污染等级被量化为多个离散级别，污染覆盖比例越高、灰度值与背景差值越大或纹理越粗糙，则判定的污染等级越高； 对所述实时环境参数进行蒸发评估，获得待清洗光伏板区域的蒸发强度指标，包括建立结构化的物理混合模型：从同步采集的数据帧中提取光伏板表面温度、环境温度、风速及光照强度的瞬时测量值；同时，从预存数据库中调用与该光伏板型号及安装位置相关的固有参数，包括光伏板表面对太阳辐射的吸收率、光伏板的安装倾角，以及通过风洞实验或现场标定为光伏板阵列上表面气流特征获得的空气动力学粗糙度参数；计算蒸发核心热力学驱动势能，通过饱和水汽压差表征；计算用于水分汽化的净辐射能量输入值；计算在风速作用下的水汽质量传输效率；将上述净辐射能量输入值与水汽质量传输效率值，依据其各自对蒸发贡献的物理权重进行合并，得到初步的蒸发速率估算值；此合并过程遵循能量与质量守恒原则，权重系数由温度与饱和水汽压关系曲线的局部斜率和干湿表常数决定；之后，引入动态修正因子，动态修正因子根据实时判定的当前区域污染等级，从预设的查询表中获取，该查询表通过实验建立，反映不同污染类型与厚度对表面温度、亲水性及隔热性的综合影响，从而动态调整蒸发速率估算值，获得修正后的蒸发速率；将修正后的蒸发速率除以在预定义标准环境条件下通过本模型计算得到的标准蒸发速率参考值，标准环境条件包括标准温度、标准湿度、标准风速、标准光照及洁净表面状态；该除法运算产生无量纲的比值，即为最终的蒸发强度指标；蒸发强度指标大于1表示当前环境蒸发能力高于标准条件，小于1则表示低于标准条件； 以所述污染类型、污染等级以及蒸发强度指标为索引维度，在预置的用水基准映射表中进行索引，确定针对当前待清洗光伏板区域的基础单位用水量； 将所述基础单位用水量、所述污染等级和所述机器人本体运行参数输入至预设的实时清洗优化模型中，获得分段清洗控制参数指令，并依此控制清洗机器人执行清洗作业；所述分段清洗控制参数指令包括清洗路径分段行进速度、分段水流量及分段刷头压力；所述实时清洗优化模型为带约束的非线性规划模型，其目标函数表达为总耗水量最小化，约束条件包括：每一清洗分段的清洁度预测值需大于等于预设阈值，所述清洁度预测值由该分段的污染等级、水流量、刷头压力及行进速度通过预设预测子模型计算得出。

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