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龙图腾网获悉海南大学申请的专利基于仿生尺蠖结构的海底电缆故障检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121573133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069810.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权基于仿生尺蠖结构的海底电缆故障检测机器人是由熊辉;杨希兵;卫翀;杨冲;刘进一;付丽荣设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿生尺蠖结构的海底电缆故障检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开基于仿生尺蠖结构的海底电缆故障检测机器人，涉及水下机器人技术领域。包括依次连接的第一环绕机构、清洁机构、伸缩弯曲机构和第二环绕机构，集成于前端的清洁机构能在检测前自动清除电缆表面附着物，提高检测准确性；第一环绕机构、伸缩弯曲机构和第二环绕机构构建仿生尺蠖结构，通过仿生尺蠖结构使机器人能够在不脱离电缆的情况下步进跨越固有障碍；在跨越大型障碍及电缆被埋段时，通过解耦推进组件解耦行进并跟踪电缆路径，再达到耦合条件时进行复归继续通过仿生尺蠖结构环抱式爬行检测，实现了在复杂海底电缆上长距离、不间断、全自动的故障检测。本发明提升了海底电缆检测数据的质量、作业效率与智能化水平。

本发明授权基于仿生尺蠖结构的海底电缆故障检测机器人在权利要求书中公布了：1.基于仿生尺蠖结构的海底电缆故障检测机器人，其特征在于，包括：依次连接的第一环绕机构、清洁机构、伸缩弯曲机构和第二环绕机构，其中， 所述第一环绕机构和第二环绕机构均呈C型，均包括通过铰链组件铰接的固定弧形臂和活动弧形臂；所述第一环绕机构和第二环绕机构上分别设置有后端锚定组件和前端锚定组件，所述前端锚定组件和后端锚定组件均包括若干锚定足单元；所述第一环绕机构和第二环绕机构内分别设置有第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件均包括若干全向驱动轮组；所述第一环绕机构和第二环绕机构的外壁上均设置有感知组件和解耦推进组件，所述感知组件包括视觉相机和搜探声纳，所述解耦推进组件包括若干解耦推进器； 所述清洁机构呈C型，包括通过铰链组件铰接的第一弧形臂和第二弧形臂，所述第一弧形臂和第二弧形臂上均设置有清洁组件，所述第一弧形臂和第二弧形臂上均开设条形滑动孔，所述清洁组件包括C形清洁刷、连接杆、套筒和清洁电机，所述清洁电机的输出轴通过传动齿轮箱连接有螺纹杆，所述连接杆的一端连接C形清洁刷，所述连接杆的另一端穿过条形滑动孔与套筒连接，所述套筒套设于螺纹杆上，所述套筒与螺纹杆螺纹连接； 所述伸缩弯曲机构包括柔性主体、若干C型骨架和N个伸缩电机，若干所述C型骨架嵌设于柔性主体内，若干所述C型骨架上设置有N组平行分布的导孔，所述伸缩电机设置于清洁机构上，所述伸缩电机与绞盘机构连接，所述绞盘机构上缠绕的腱绳穿过每组导孔后与第二环绕机构固定连接。

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