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龙图腾网获悉昆山开信精工机械股份有限公司;中国航发北京航空材料研究院申请的专利一种用于双面补偿加工的喷丸设备协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610105990.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于双面补偿加工的喷丸设备协调控制方法是由陈小虎;王欣;周阳;许春玲;王振涛;李铁年;徐鸿雁;周建业设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双面补偿加工的喷丸设备协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于工业自动化控制技术领域，具体涉及一种用于双面补偿加工的喷丸设备协调控制方法，其方法包括：对机器人末端位姿数据和压力数据进行时序对齐，根据实时喷射距离和实时入射角计算原始相对姿态效能系数，并进行滑动平均滤波得到平滑效能系数；根据平滑效能系数计算理论补偿压力并进行物理边界约束得到控制指令；计算控制指令与实际管路压力的偏差，结合气路响应时间常数对控制指令进行迟滞补偿，得到最终执行指令并发送至电气比例阀。本发明解决了双面喷丸加工中因几何姿态波动导致的能量密度不均以及气路响应迟滞引起的错位补偿问题，消除了弱刚性零件的扭曲变形，提高了表面强化质量。

本发明授权一种用于双面补偿加工的喷丸设备协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于双面补偿加工的喷丸设备协调控制方法，其特征在于，包括： 针对左右两侧机器人，分别基于各自的数据通道生成对应的最终执行指令，包括：根据机器人的实时喷射距离以及实时入射角确定原始相对姿态效能系数，对原始相对姿态效能系数进行滑动平均滤波，得到平滑效能系数；根据平滑效能系数计算理论补偿压力，对理论补偿压力进行物理边界约束，生成发送给电气比例阀的控制指令，包括：响应于理论补偿压力小于安全工作压力下限，将控制指令设定为安全工作压力下限；响应于理论补偿压力大于或等于安全工作压力下限，且小于或等于安全工作压力上限，将控制指令设定为理论补偿压力；响应于理论补偿压力大于安全工作压力上限，将控制指令设定为安全工作压力上限； 利用安装在喷枪末端的压力传感器采集实际管路压力，计算控制指令与实际管路压力的偏差，并引入基于气路响应时间常数的迟滞补偿项对控制指令进行修正，得到最终执行指令；原始相对姿态效能系数满足： ； 表示时刻的原始相对姿态效能系数；表示工艺设定的标准最佳喷射距离；表示时刻机器人的实时喷射距离；表示时刻的实时入射角； 平滑效能系数满足： ； 表示时刻的平滑效能系数；表示滑动平均滤波的窗口大小；表示采样间隔；表示时刻的原始相对姿态效能系数； 理论补偿压力满足： ； 表示时刻的理论补偿压力；表示工艺规程规定的基准喷丸压力；表示补偿增益因子；最终执行指令满足表达式： ； 表示时刻发送给电气比例阀的最终执行指令；表示时刻的控制指令；表示迟滞补偿系数；表示系统的气路响应时间常数；表示积分区间内时刻的控制指令；表示积分区间内时刻由传感器反馈的实际管路压力； 将最终执行指令发送至电气比例阀以控制喷丸压力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆山开信精工机械股份有限公司;中国航发北京航空材料研究院，其通讯地址为：215300 江苏省苏州市昆山市巴城镇石牌金凤凰路588号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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