南开大学张晓宇获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种基于异质特征数据关联的组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121558008B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083755.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于异质特征数据关联的组合导航方法及系统是由张晓宇;赵江婷;檀盼龙;齐占峰;孙昊;管练武;刘猛;杨燕栋设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于异质特征数据关联的组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉和机器人技术领域，提供一种基于异质特征数据关联的组合导航方法及系统，方法包括对视觉传感器数据进行预处理获得相机帧间旋转变化量和平移变化量，对观测数据进行预处理获得加速度变化量和角速度变化量，根据相机帧间旋转变化量和平移变化量计算运动比例因子，根据运动比例因子、加速度变化量和角速度变化量构建运动约束，根据运动约束优化关键帧选择机制，根据关键帧构建双模态紧耦合目标函数，对双模态紧耦合目标函数进行非线性优化，获得优化后的相机位姿和地图点。本发明显著提升鲁棒特征的覆盖能力，增强系统在复杂环境下的适应性与稳定性，实现对关键状态变量的准确估计。
本发明授权一种基于异质特征数据关联的组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于异质特征数据关联的组合导航方法，其特征在于，包括： S1：获取视觉传感器数据和惯性测量单元的观测数据，对视觉传感器数据进行预处理获得相机帧间旋转变化量和平移变化量，对观测数据进行预处理获得加速度变化量和角速度变化量； S2：根据相机帧间旋转变化量和平移变化量计算运动比例因子； S3：根据运动比例因子、加速度变化量和角速度变化量构建运动约束； S4：根据运动约束优化关键帧选择机制，获得快速直线运动关键帧和旋转运动关键帧； S5：根据快速直线运动关键帧和旋转运动关键帧构建视觉重投影误差和惯性残差，根据视觉重投影误差构建基于异构核函数优化的代价函数，根据基于异构核函数优化的代价函数和惯性残差构建双模态紧耦合目标函数； S6：对双模态紧耦合目标函数进行非线性优化，获得优化后的相机位姿和地图点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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