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龙图腾网获悉深圳市博坦智能有限公司申请的专利角度检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121557948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084565.5，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权角度检测方法、装置、设备及介质是由李广设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本角度检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及角度测量技术领域，具体涉及一种角度检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：接收云台发送的与多次转动中每次转动对应的加速度数据以及线性霍尔数据；基于加速度数据获取多次转动中的每次转动之后云台的横滚角以及俯仰角，并基于线性霍尔数据获取多次转动中的每次转动之后目标驱动电机的机械角度；基于云台的横滚角、俯仰角以及目标驱动电机的机械角度，获取横滚角换算系数以及俯仰角换算系数；向云台发送横滚角换算系数以及俯仰角换算系数。该方案不受到线性霍尔传感器采集的数据中波动影响，获取准确率较高的云台的横滚角、俯仰角，从而提高了对云台姿态角度包括横滚角、俯仰角检测的准确率。

本发明授权角度检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种角度检测方法，其特征在于，所述方法应用于上位机，所述方法包括： 接收云台发送的与多次转动中每次转动对应的加速度数据以及线性霍尔数据，其中，在搭载云台的无人机静止时，所述云台中的目标驱动电机驱动所述云台每隔第一时间长度围绕与所述目标驱动电机对应的目标转轴向目标方向转动目标角度，在每次转动完成的第二时间长度后通过所述云台的加速度传感器采集与该次转动对应的加速度数据，并通过设置于所述目标驱动电机的定子上的线性霍尔传感器采集与该次转动对应的线性霍尔数据，其中所述第二时间长度小于所述第一时间长度； 基于与多次转动对应的加速度数据获取所述多次转动中的每次转动之后所述云台的横滚角以及俯仰角，并基于与多次转动对应的线性霍尔数据获取所述多次转动中的每次转动之后所述目标驱动电机的机械角度； 基于所述多次转动中的每次转动之后所述云台的横滚角、俯仰角以及所述目标驱动电机的机械角度，获取横滚角换算系数以及俯仰角换算系数，其中所述横滚角换算系数用于将所述目标驱动电机的机械角度换算成所述云台的横滚角，所述俯仰角换算系数用于将所述目标驱动电机的机械角度换算成所述云台的俯仰角； 向所述云台发送所述横滚角换算系数以及所述俯仰角换算系数； 其中，所述云台被配置为：接收所述横滚角换算系数以及所述俯仰角换算系数；获取所述线性霍尔传感器实时采集的线性霍尔数据，并基于所述实时采集的线性霍尔数据获取所述目标驱动电机实时的机械角度；基于所述目标驱动电机实时的机械角度与所述横滚角换算系数获取所述云台实时的横滚角，和或，基于所述目标驱动电机实时的机械角度与所述俯仰角换算系数获取所述云台实时的俯仰角。

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