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龙图腾网获悉苏州中正工程检测有限公司申请的专利一种灌注桩全自动智能超声波检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121556523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610102276.3，技术领域涉及：E02D33/00；该发明授权一种灌注桩全自动智能超声波检测系统及方法是由张磊;钱骏;沈慕;李明宝;徐建宇设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灌注桩全自动智能超声波检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种灌注桩全自动智能超声波检测系统及方法。其中，检测系统包括：行走设备、机械臂、相机和控制系统。行走设备设置缠绕导线的自动收放设备；机械臂设置于行走设备，末端导向卡槽内可移动设置超声波检测设备，导线穿内部通道与检测设备相连；相机设置于机械臂，采集桩顶图像数据；控制系统据图像识别桩心与声测管口像素坐标，转物理坐标后比对桩心偏差判断行走设备是否到位，到位后操控机械臂对位、驱动收放设备下放导线，使检测设备在卡槽与自重协同下垂直入声测管触底。本发明提供的一种灌注桩全自动智能超声波检测系统及方法，能够解决灌注桩超声检测人工依赖程度高、效率低、检测数据质量不足的问题。

本发明授权一种灌注桩全自动智能超声波检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种灌注桩全自动智能超声波检测系统，其特征在于，包括： 行走设备，设置有自动收放设备；所述自动收放设备缠绕有导线； 机械臂，设置于所述行走设备上；所述机械臂的内部设置有走线通道，所述机械臂的末端设置有与所述走线通道相连通的导向卡槽；所述导向卡槽内可移动地设置有超声波检测设备；所述导线的末端经过所述走线通道与所述超声波检测设备相连接； 相机，设置于所述机械臂，用于实时采集各个灌注桩的桩顶图像数据； 控制系统，设置于所述行走设备，用于根据所述桩顶图像数据，识别各个所述灌注桩的桩心的像素坐标和预埋于所述灌注桩内的声测管口的像素坐标，并根据所述桩心的像素坐标转换得到的物理坐标与灌注桩图纸中的桩心理论坐标之间的偏差，确定所述行走设备是否到达目标位置；在所述行走设备移动至所述目标位置的情况下，操控所述机械臂将所述超声波检测设备移动至由所述声测管口的像素坐标转换得到的物理坐标，并驱动所述自动收放设备下放所述导线，使得所述超声波检测设备在所述导向卡槽与自重的协同作用下，垂直进入对应的声测管的内部直至触底； 所述控制系统包括： 图像处理模块，与所述相机相连接，用于将彩色的所述桩顶图像数据转换为对应的灰度图像数据，并提取梯度幅值； 特征提取模块，与所述图像处理模块相连接，用于基于各个所述灰度图像数据以及所述梯度幅值，提取各个所述灌注桩的顶面目标轮廓以及所述顶面目标轮廓中各个连通域的量化特征； 目标识别模块，与所述特征提取模块相连接，用于基于所述量化特征，从各个所述连通域中识别所述灌注桩的桩身区域及声测管口区域，并基于所述桩身区域及声测管口区域的中心坐标确定对应的所述灌注桩的桩心和声测管口的像素坐标； 信息提取模块，用于基于输入的灌注桩图纸，提取所述灌注桩图纸中的各个灌注桩在施工坐标系下的桩心理论坐标； 坐标转换模块，与所述信息提取模块和所述目标识别模块相连接，用于基于所述行走设备的北斗坐标，所述相机与所述行走设备、所述机械臂的末端执行器之间的转换矩阵，将所述桩心和所述声测管口的像素坐标转换为所述施工坐标系下对应的物理坐标； 偏差计算模块，与所述信息提取模块和所述坐标转换模块相连接，用于计算所述桩心的物理坐标与所述桩心理论坐标之间的平面偏差距离； 桩位确认模块，与所述偏差计算模块相连接，用于将所述平面偏差距离与设定偏差阈值进行比较，并在所述平面偏差距离小于或等于所述设定偏差阈值时，确认所述行走设备到达目标位置。

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