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龙图腾网获悉大连美恒电气有限公司申请的专利一种基于实时三维点云驱动的起重机吊载防撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121553843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610079746.9，技术领域涉及：B66C15/00；该发明授权一种基于实时三维点云驱动的起重机吊载防撞检测方法是由滕波设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于实时三维点云驱动的起重机吊载防撞检测方法在说明书摘要公布了：本实施例公开了一种基于实时三维点云驱动的起重机吊载防撞检测方法，通过吊钩的三维位置坐标，获得吊载物三维检测区域，并对吊载物三维检测区域内的第三区域三维点云进行聚类，获得多个点云簇并打分，得到得分最低的最优点云簇，以获取基于最优点云簇的精确的吊载物轴对齐包围盒，并基于精确的吊载物轴对齐包围盒的尺寸，确定防碰撞检测区域包围盒，以根据所述第一区域三维点云，获取设置于精确的吊载物轴对齐包围盒与防碰撞检测区域包围盒之间的第四区域三维点云，并根据所述第四区域三维点云，进行防碰撞检测。本发明能够应用于建造过程中对吊载物的三维大小识别以及造船门机本体、吊载物和周围潜在障碍物之间的防撞检测。

本发明授权一种基于实时三维点云驱动的起重机吊载防撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于实时三维点云驱动的起重机吊载防撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获取造船门机工作区域内的第一区域三维点云和造船门机的吊钩的三维位置坐标；其中，造船门机为门式起重机或者门座式起重机； S2：根据吊钩的三维位置坐标，确定吊载物三维检测区域，以获取吊载物三维检测区域内的三维点云，即第三区域三维点云； S3：根据吊载物三维检测区域内的第三区域三维点云，基于聚类算法，获取多个点云簇，以获取多个所述点云簇的得分，进而获取得分最低的点云簇，最终获取最优点云簇； S4：根据所述最优点云簇，获取精确的吊载物轴对齐包围盒，以确定精确的吊载物轴对齐包围盒的尺寸； S5：基于精确的吊载物轴对齐包围盒的尺寸，确定防碰撞检测区域包围盒，以根据所述第一区域三维点云，获取设置于精确的吊载物轴对齐包围盒与防碰撞检测区域包围盒之间的三维点云，即第四区域三维点云，并根据所述第四区域三维点云，进行防碰撞检测； 所述防碰撞检测区域包围盒的中心与所述精确的吊载物轴对齐包围盒的中心及中心线重合，且防碰撞检测区域包围盒的尺寸大于精确的吊载物轴对齐包围盒的尺寸； 所述S5包括： S51：根据精确的吊载物轴对齐包围盒和防碰撞检测区域包围盒，确定设置于精确的吊载物轴对齐包围盒和防碰撞检测区域包围盒之间的检测区域，以确定第一检测区域和第二检测区域； 第一检测区域包括： 分别以精确的吊载物轴对齐包围盒的第b个侧面为底面，b=1,2,3,4，顶面设置于对应的防碰撞检测区域包围盒的侧面上的4个长方体； 以精确的吊载物轴对齐包围盒的底面为底面，顶面设置于防碰撞检测区域包围盒底面上的第5长方体； 第二检测区域为精确的吊载物轴对齐包围盒与防碰撞检测区域包围盒之间的第一检测区域以外的区域； S52：确定第一检测区域内是否存在碰撞风险，所采用方法为： 若处于第b个长方体内的第四区域三维点云中的点，b=1,2,3,4，存在与精确的吊载物轴对齐包围盒的第b个侧面之间的距离小于设定的距离阈值，则存在碰撞风险； 若处于第5长方体内的第四区域三维点云中的点，存在与精确的吊载物轴对齐包围盒的底面之间的距离小于设定的距离阈值，则存在碰撞风险； S53：确定第二检测区域内是否存在碰撞风险，所采用方法为： 获取以处于第二检测区域内的第四区域三维点云中的点和精确的吊载物轴对齐包围盒的中心点为端点的线段，以获取所述线段与精确的吊载物轴对齐包围盒的交点和所述处于第二检测区域内的第四区域三维点云中的点之间的距离，若小于设定的距离阈值，则存在风险； S54：当第一检测区域和第二检测区域的任一区域存在碰撞风险时，则起重机吊载物存在碰撞风险。

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