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龙图腾网获悉四川水利职业技术学院申请的专利一种基于视觉识别的河湖水域垃圾漂浮物检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121545051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610067244.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于视觉识别的河湖水域垃圾漂浮物检测系统是由罗敏;自青;曾云峰;朱博设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的河湖水域垃圾漂浮物检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉识别的河湖水域垃圾漂浮物检测系统，涉及垃圾检测技术领域，包括：图像获取模块，用于获取水域的时序图像序列；目标检测模块，用于对所述时序图像序列进行垃圾目标检测，得到候选垃圾区域；特征提取模块，用于提取所述候选垃圾区域的动态特征，所述动态特征包括用于描述垃圾运动状态的轨迹特征和用于描述垃圾空间姿态的姿态特征；本系统通过模块间的协同配合，实现了河湖水域垃圾漂浮物的高效、精准检测与持续跟踪，适配不同水域场景的监测需求，为河湖生态环境治理提供了可靠的技术支撑。

本发明授权一种基于视觉识别的河湖水域垃圾漂浮物检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的河湖水域垃圾漂浮物检测系统，其特征在于，包括： 图像获取模块，用于获取水域的时序图像序列； 目标检测模块，用于对所述时序图像序列进行垃圾目标检测，得到候选垃圾区域； 特征提取模块，用于提取所述候选垃圾区域的动态特征，所述动态特征包括用于描述垃圾运动状态的轨迹特征和用于描述垃圾空间姿态的姿态特征； 识别模块，用于基于所述动态特征，对所述候选垃圾区域进行识别，以确定垃圾漂浮物的类别和位置； 所述特征提取模块在提取轨迹特征时用于： 在时序图像序列中建立每个候选垃圾区域的运动轨迹模型； 分析运动轨迹的连续性、运动方向的一致性和运动速度的稳定性； 当检测到运动轨迹出现间断或突变时，进行轨迹修复处理，基于运动模型的预测结果补充缺失的轨迹点； 通过多帧轨迹数据的积累，构建描述目标运动规律的特征向量； 所述特征提取模块在提取姿态特征时用于： 对所述候选垃圾区域进行结构分析以获取其内部多个参考点的空间分布； 在所述时序图像序列中持续追踪所述多个参考点的位置变化轨迹； 根据所述参考点的空间分布及其变化轨迹分析所述候选垃圾区域的整体倾斜角度与旋转速率； 综合所述倾斜角度与旋转速率生成一组描述其空间姿态变化的特征向量； 其中，在追踪参考点位置变化时，当检测到参考点运动轨迹出现异常跳变，则进行参考点校正处理，通过相邻参考点的运动一致性来修正异常参考点的位置数据。

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