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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利抓蔗机田间自动对行系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069437.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权抓蔗机田间自动对行系统及其控制方法是由张智刚;童宗易设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓蔗机田间自动对行系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抓蔗机田间自动对行系统及其控制方法，系统包括路径存储单元、车载实时位姿检测系统、核心控制器、转向执行机构及人机交互界面。方法包括：获取甘蔗垄行的三维空间路径信息；作业时，融合车载GNSS双天线定位定向模块、驾驶室惯性测量单元与底盘惯性测量单元数据，先利用驾驶室惯性测量单元数据通过欧拉坐标转换将主天线坐标转换至底盘回转中心，再将该坐标与底盘惯性测量单元数据通过卡尔曼滤波融合，估计出底盘精确位姿；控制器计算横向偏差与航向偏差，通过控制算法生成转向指令，驱动转向执行机构实现精准对行。本发明能实现厘米级导航，不受天气光照影响，可全时段作业，保护宿根，降低劳动强度，提升作业效率。

本发明授权抓蔗机田间自动对行系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种抓蔗机田间自动对行系统，其特征在于，包括如下部分： 路径存储单元，用于预先存储甘蔗垄行三维空间路径； 位姿检测单元，包含GNSS双天线定位定向模块、驾驶室惯性测量单元和底盘惯性测量单元，所述GNSS双天线定位定向模块和驾驶室惯性测量单元固定安装在抓蔗机驾驶室顶部，所述底盘惯性测量单元安装在抓蔗机底盘上；所述位姿检测单元用于获取抓蔗机的原始传感数据；所述GNSS双天线定位定向模块包括主GNSS天线和从GNSS天线； 核心控制器，被配置为执行以下操作： 1读取所述路径存储单元中预存的甘蔗垄行三维空间路径； 2接收所述位姿检测单元输出的数据； 3基于GNSS双天线定位定向模块和驾驶室惯性测量单元的数据解算出的驾驶室姿态，通过欧拉坐标转换模型，将主GNSS天线的坐标实时转换至抓蔗机底盘回转中心，得到底盘回转中心坐标； 4将转换得到的底盘回转中心坐标与底盘惯性测量单元的数据进行融合，通过卡尔曼滤波器，估计出底盘三维位姿； 5将估计出的底盘三维位姿与预存的三维空间路径投影至水平面，计算横向偏差和航向偏差，所述横向偏差为抓蔗机当前控制点到预存的三维空间路径预瞄点连线的垂直距离，所述航向偏差为车辆当前航向角与三维空间路径在预瞄点处切线方向的夹角； 6基于所述横向偏差和航向偏差，通过路径跟踪控制算法生成转向控制指令； 转向执行机构，用于接收所述核心控制器输出的转向控制指令并驱动车轮转向； 人机交互界面，通过以太网或CAN总线与核心控制器通信，用于显示车辆实时位姿、预存三维空间路径、跟踪偏差及系统状态，支持作业垄行选择和自动对行作业的启动与暂停控制。

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