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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种多航天器姿轨耦合全驱收敛时间控制器生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610070099.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多航天器姿轨耦合全驱收敛时间控制器生成方法是由曾瑶源;吴雨瑶;安玮;沙志超;王雪莹;龙鑫设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多航天器姿轨耦合全驱收敛时间控制器生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多航天器姿轨耦合全驱收敛时间控制器生成方法，应用于航空航天技术领域，包括：基于跟踪误差模型的全驱特性建立多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型；其中，多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型为针对多航天器姿轨耦合误差系统稳定问题的伪线性系统模型；针对多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型，基于全驱系统方法、滑模控制方法和预定时间控制方法，构建全驱收敛时间控制器，以基于全驱收敛时间控制器对系统的收敛时间进行调整；全驱收敛时间控制器为基于预定时间参数和可调时间参数设计的控制器。本发明提出了一种姿轨耦合可调预定时间的方法，使得多航天器可以在预定的时间内机动到期望的姿态与轨道，完成编队，提高编队的效率。

本发明授权一种多航天器姿轨耦合全驱收敛时间控制器生成方法在权利要求书中公布了：1.一种多航天器姿轨耦合全驱收敛时间控制器生成方法，其特征在于，包括： 基于航天器的姿态动力学模型和姿轨耦合数学模型建立跟踪误差模型； 基于所述跟踪误差模型的全驱特性建立多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型；其中，所述多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型为针对多航天器姿轨耦合误差系统的稳定问题的伪线性系统模型；确定所述多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型为；其中，为姿轨耦合误差状态变量，为需要设计的全驱收敛时间控制器，为当前系统中的总扰动，表示姿轨耦合误差状态变量的二阶导数； 针对所述多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型，基于全驱系统方法、滑模控制方法和预定时间控制方法，设计全驱收敛时间控制器，以基于所述全驱收敛时间控制器对系统的收敛时间进行调整；其中，所述全驱收敛时间控制器为基于预定时间参数和可调时间参数设计的控制器； 其中，针对所述多航天器姿轨耦合误差系统全驱模型基于全驱系统方法、滑模控制方法和预定时间控制方法，设计全驱收敛时间控制器，包括： 基于当前航天器相邻的邻居航天器的信息构建一致性误差； 基于所述一致性误差构建一致性误差函数；其中，所述一致性误差函数用于保证预定时间收敛特性； 基于所述一致性误差和所述一致性误差函数构建滑模面； 基于所述滑模面、所述一致性误差、所述预定时间参数和所述可调时间参数设计所述全驱收敛时间控制器； 其中，所述全驱收敛时间控制器为；其中，和为基于多航天器的拓扑确定的参数，为控制参数，为滑模面，为一致性误差函数，为滑模面预定时间函数，为第j个航天器的全驱收敛时间控制器，n为跟随航天器的数量，表示一致性误差函数的一阶导数； 其中，，为一致性误差，，，和为预定时间参数，与为可调时间参数，为无意义参数。

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