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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于视觉的长柔性机械臂末端定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610065662.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的长柔性机械臂末端定位方法及系统是由黄伟迪;杨书伟;王曜星;丁孺琦;徐兵;程敏;王峰设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的长柔性机械臂末端定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂末端定位方法及系统，获取待布料作业点图像像素坐标，并映射到机械臂坐标系下。规划机械臂末端轨迹，并基于逆运动学求解各关节角度变化。考虑长臂架受重力及柔性变形带来的误差，在末端安装相机，实时采集目标区域特征点图像，结合相机内外参数，计算期望图像特征并与实际特征比较，得到图像特征误差。利用视觉伺服控制方法求解补偿速度，进一步通过机械臂雅可比矩阵求得关节速度，实现末端精确定位。当误差收敛到预设范围内时，机械臂自动停止。本发明方法可将13米布料机末端布料口的定位精度提高至5cm以内，有效降低了人工依赖和操作强度，提高了布料作业的自动化和精度，具有广阔应用前景。

本发明授权一种基于视觉的长柔性机械臂末端定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的长柔性机械臂末端定位方法，其特征在于：包含以下步骤： 步骤1：通过无人机获得包含待作业目标的图像，并基于无人机与机械臂的位置关系将图像中待作业目标角点的像素坐标转换为机械臂坐标系下的位置坐标； 步骤2：根据得到的待作业目标角点的位置，获取机械臂的运动轨迹，并解得到机械臂关节角度变化值； 步骤3：机械臂末端安装云台相机，检测识别待作业目标角点的实时像素坐标； 步骤4：基于云台相机与机械臂末端的固定装配关系，将机械臂末端期望位置转换至相机坐标系，并结合相机的内外参数完成成像投影，求得该期望位置在图像平面中的期望像素坐标； 步骤5：根据期望图像特征的像素坐标和实时像素坐标，求解得到图像特征误差； 步骤6：根据双目视差原理以及相机内参数矩阵得到深度值，结合深度值求得图像雅克比矩阵； 步骤7：基于图像的视觉伺服方法，根据图像特征误差结合图像雅可比矩阵得到达到期望图像特征所需要的相机期望速度；基于云台相机和机械臂末端的位置关系，计算到达期望位置所需要的机械臂末端速度，根据机械臂雅可比矩阵求解得到关节角期望速度； 步骤8：基于关节角期望速度控制机械臂末端运动，当实时图像特征误差减少至可接受范围，机械臂停止运动。

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