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龙图腾网获悉河北省科学院应用数学研究所申请的专利一种多源数据融合自主定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512014873.9，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种多源数据融合自主定位方法及系统是由唐松;何巍;任亚恒;张天亮;梅欢;段雪霏;康尧星设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源数据融合自主定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多源数据融合自主定位方法及系统，其中方法包括：采集无人机的GPS定位数据、视觉图像数据和激光雷达点云数据；采用无迹卡尔曼滤波算法对GPS定位数据进行降噪预处理；基于视觉图像与激光雷达点云进行传感器联合标定，通过检索预置的高精度杆塔台账库并求解PnP问题，建立相机坐标系与世界坐标系的几何映射关系；将图像目标检测数据、GPS状态估计值及几何映射数据输入至预先训练好的自编码器回归网络中；通过网络的编码器提取抗干扰潜在特征，利用回归头输出无人机目标空间位置的目标位置估计值。本发明有效解决了电力巡检中因强电磁干扰和复杂地貌导致的定位漂移问题。

本发明授权一种多源数据融合自主定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多源数据融合自主定位方法，其特征在于，所述方法应用于电力巡检无人机，包括以下步骤： 采集无人机的多源传感器数据，所述多源传感器数据包括GPS定位数据、视觉图像数据、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据； 采用无迹卡尔曼滤波算法对所述GPS定位数据进行降噪预处理，得到GPS状态估计值； 实时监测所述GPS定位数据的协方差，根据所述协方差是否超过预设阈值执行索引步骤： 当所述协方差小于所述预设阈值时，基于所述GPS状态估计值在预置的高精度杆塔台账库中检索最近邻杆塔； 当所述协方差超过所述预设阈值时，启动惯性拓扑递推机制：锁定上一时刻确认的杆塔ID作为锚点，利用所述惯性测量单元数据中的加速度与角速度进行双重积分，解算无人机相对于锚点的位移增量；将所述位移增量在预设的线路有向拓扑图方向上进行投影，当投影距离超过档距阈值时，将索引目标切换至下一跳节点ID； 利用所述激光雷达点云数据提取塔形轮廓物理特征，与所述高精度杆塔台账库中对应ID的结构指纹进行比对校验，确定目标杆塔ID； 基于所述目标杆塔ID从所述视觉图像数据中提取图像关键点，结合所述激光雷达点云数据进行多维几何特征解算，通过求解PnP问题建立相机坐标系与世界坐标系的映射关系，得到几何位姿特征数据； 从所述视觉图像数据中提取图像目标检测数据，将所述图像目标检测数据、所述GPS状态估计值以及所述几何位姿特征数据输入至预先训练好的自编码器回归网络中； 通过所述自编码器回归网络进行在线融合滤波，输出所述无人机的目标空间位置估计值。

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