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龙图腾网获悉中北大学申请的专利受限空间无轨车辆通行走廊生成方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610041299.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权受限空间无轨车辆通行走廊生成方法、系统及存储介质是由梁威;孙旭东;刘波;陈东东设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限空间无轨车辆通行走廊生成方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，具体是一种受限空间无轨车辆通行走廊生成方法、系统及存储介质。包括S1获取多个预设路径点以及环境中的障碍物信息；S2针对每个预设路径点，执行碰撞检测以确定其与障碍物的交互关系；S3基于碰撞检测结果，对于存在碰撞的障碍物，计算路径点与障碍物之间的优化最近点；S4根据所述优化最近点，动态生成预设路径点的安全通行区域，其中安全通行区域的形状和大小自适应障碍物的空间分布；S5迭代处理所有预设路径点，将各自的安全通行区域组合成连续的安全通行走廊；S6输出所述安全通行走廊，用于约束无轨车辆的路径规划。本发明的安全通行区域面积要更大，能给路径点优化提供更广的搜索范围。

本发明授权受限空间无轨车辆通行走廊生成方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种受限空间无轨车辆通行走廊生成方法，其特征在于，包括： S1：获取多个预设路径点以及环境中的障碍物信息； S2：针对每个预设路径点，执行碰撞检测以确定其与障碍物的交互关系； S3：基于碰撞检测结果，对于存在碰撞的障碍物，计算路径点与障碍物之间的优化最近点； S4：根据所述优化最近点，动态生成预设路径点的安全通行区域，其中安全通行区域的形状和大小自适应障碍物的空间分布； S4包括： 碰撞检测区域内无障碍物时：预设路径点的安全通行区域为该路径点碰撞检测区域； 碰撞检测区域内有1个障碍物时： 计算最近点与预设路径点连线的线段向量，并计算障碍物的各个边与的夹角； 在与相交的前提下，找到最接近90度的障碍物边，即绘制安全通行区域所用的边向量； 预设路径点的单边安全通行区域用一个正方形来描述： 其中为正方形的四个顶点坐标，为由预设路径点指向最近点的垂线向量，当预设路径点在的右侧或上侧时，；当路径点在的左侧或下侧时，； 碰撞检测区域内有多个障碍物时： 针对每个障碍物分别求取单边安全通行区域，安全通行区域为所有单边安全通行区域的交集； S5：迭代处理所有预设路径点，将各自的安全通行区域组合成连续的安全通行走廊； S6：输出所述安全通行走廊，用于约束无轨车辆的路径规划。

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