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龙图腾网获悉北京北九方轨道交通科技有限公司申请的专利一种轨道交通牵引装备和自动上轨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121493011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610043815.0，技术领域涉及：B61C11/00；该发明授权一种轨道交通牵引装备和自动上轨方法是由李殿伟;汪发现;刘东凯;刘革;胡广;隋海杰设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道交通牵引装备和自动上轨方法在说明书摘要公布了：本发明一种轨道交通牵引装备和自动上轨方法，属于轨道交通领域自动牵引机器人技术领域，轨道交通牵引装备包括底盘、分体驱动部件和导向轮组件，其中，车身位于底盘的顶部，底盘的底部则布置有测高传感器阵列，在底盘四周设置有激光定位雷达，另外在底盘底部还均匀布置有多个分体驱动部件，并且单个分体驱动部件均对应设置有一个回正传感器，而导向轮组件则位于测高传感器阵列前侧，在测高传感器阵列后侧则布置有负重牵引组件，当需要拖拽机车时，主要通过负重牵引组件提供动力。在上轨前，分体驱动部件带动底盘移动到轨道的位置上，而分体驱动部件回正后，导向轮组件嵌入轨道、并确保导向轮组件调整好压力以防止脱轨。

本发明授权一种轨道交通牵引装备和自动上轨方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道交通牵引装备，其特征在于，包括： 底盘1，顶部安装有车身2，所述底盘1底部设置有四个呈矩形布置的测高传感器阵列7、四周设置有激光定位雷达4； 分体驱动部件3，数量不小于四个、且均匀布置在所述底盘1底部，若干所述分体驱动部件3分列在所述测高传感器阵列7两侧，且单个分体驱动部件3均对应设置有一个回正传感器8； 导向轮组件5，位于所述底盘1底部、并安装在所述测高传感器阵列7前侧，所述测高传感器阵列7后侧布置有负重牵引组件6； 其中，所述导向轮组件5适于嵌入轨道01中，所述轨道01内平行布置有沟槽02，所述分体驱动部件3适于带动所述底盘1移动到轨道01的位置上，当位于所述底盘1上的回正传感器8检测分体驱动部件3回正后，所述导向轮组件5则嵌入到所述轨道01中； 支撑架31，顶部与所述底盘1固定连接、底部水平转动设置有转向架33； 伺服电机32，输出轴与所述转向架33的上端同轴传动连接，所述转向架33的下端安装有轮毂电机34； 双轴定轨电机51，主轴两端与两个螺杆52同轴传动连接； 内螺纹管53，套设在单个所述螺杆52上、并与所述螺杆52组成螺旋副； 导向滑套55，上部安装有轴套54，所述轴套54安装在所述内螺纹管53端部，所述轴套54内转动设置有导轨轮56，导轨轮56的轴线位置安装有测距传感器57； 其中，所述导向滑套55下部滑动设置在所述底盘1上、并适于沿着底盘1的宽度方向展开移动，所述轮毂电机34为步进电机、并适于在所述转向架33的底部竖向旋转，当一侧的所述轮毂电机34全部进入沟槽02后，测高传感器阵列7中沿横移方向同侧的两个传感器检测高度发生变化，产生一个开关量信号、并由PLC控制所述轮毂电机34继续带动交通牵引装备向前移动，直到测高传感器阵列7中四个传感器同时检测到处于高度增加的状态时，表示牵车上轨完成。

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