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龙图腾网获悉辽宁轻工职业学院申请的专利一种装修用地板砖智能搬运控制方法、系统及搬运装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031216.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种装修用地板砖智能搬运控制方法、系统及搬运装置是由杨金花设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装修用地板砖智能搬运控制方法、系统及搬运装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种装修用地板砖智能搬运控制方法、系统及搬运装置，涉及夹持搬运控制技术领域，通过力源阵列信息确定地板砖在夹持搬运时的柔性吸取点位，确定夹持器在变向搬运时的吸荷判别标签，由吸荷判别标签和气动夹持器在动作调整时的动线夹力趋势确定地板砖在智能搬运过程中的吸点载程位限；对扰动轨迹偏差进行跟踪修正，得到地板砖在搬运位姿变换规程中的姿态抑制幅量，由姿态抑制幅量确定地板砖在搬运路径规划时的移载整形策略；依据吸点载程位限和移载整形策略对地板砖搬运机械臂在协同作业过程中的夹持位态进行校核引导。本申请可以在复杂扰动工况下对地板砖搬运机械臂的夹持策略与路径规划进行精准调控，以提高地板砖智能搬运的稳定性。

本发明授权一种装修用地板砖智能搬运控制方法、系统及搬运装置在权利要求书中公布了：1.一种装修用地板砖智能搬运控制方法，其特征在于，所述搬运控制方法包括如下步骤： 获取地板砖在搬运过程中机械臂末端气动夹持器与地板砖接触面上的力源阵列信息，其中，力源阵列信息是指夹持器与地板砖接触面各检测点的法向压力、切向摩擦力及空间位置对应的数据集合； 通过所述力源阵列信息确定地板砖在夹持搬运时的柔性吸取点位，对所述柔性吸取点位进行导向补偿，得到夹持器在变向搬运时的吸荷判别标签，进而由所述吸荷判别标签和气动夹持器在动作调整时的动线夹力趋势确定地板砖在智能搬运过程中的吸点载程位限； 其中，通过所述力源阵列信息确定地板砖在夹持搬运时的柔性吸取点位具体包括： 根据所述力源阵列信息确定地板砖在夹持搬运时的位移响应分布； 通过所述位移响应分布确定夹持搬运时的位移接纳边界，其中，位移接纳边界是指限定地板砖在夹持搬运中允许的最大位移值； 通过所述位移接纳边界信息确定地板砖在夹持搬运时的柔性吸取点位； 其中，柔性吸取点位是指确保地板砖夹持时受力均匀且位移在安全范围内，为气动夹持器提供最优接触区域；吸荷判别标签是指用于判断夹持器变向搬运时吸荷状态是否正常的标识；吸点载程位限是指限定地板砖智能搬运中每个吸取点位对应的机械臂运动范围； 确定地板砖搬运机械臂在扰动工况下的扰动轨迹偏差，对所述扰动轨迹偏差进行跟踪修正，得到地板砖在搬运位姿变换规程中的姿态抑制幅量，进而由所述姿态抑制幅量确定地板砖在搬运路径规划时的移载整形策略； 依据所述吸点载程位限和所述移载整形策略对地板砖搬运机械臂在协同作业过程中的夹持位态进行校核引导。

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