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龙图腾网获悉博睿智造科技(广州)有限公司申请的专利轴箱体清洗打磨工位自动纠偏控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121491922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037059.0，技术领域涉及：B24B51/00；该发明授权轴箱体清洗打磨工位自动纠偏控制方法及其系统是由郭志红设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本轴箱体清洗打磨工位自动纠偏控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了轴箱体清洗打磨工位自动纠偏控制方法及其系统，涉及工业视觉检测与自动化控制技术领域，该方法包括：通过RFID读写器识别工件型号并加载对应标准模板参数；通过视觉检测单元采集轴箱体特征区域图像；采用边缘检测和霍夫圆变换提取基准面轮廓线和定位孔圆心坐标；将提取特征与标准模板匹配计算平移偏差和旋转偏差；通过坐标变换将偏差转换为执行机构补偿修正量；采用闭环迭代控制驱动执行机构完成纠偏，本发明解决了轴箱体多工位流转中的二次定位累积误差、工装公差叠加和型号切换适应性差等问题，纠偏精度优于±0.2mm和±0.1°，单次纠偏耗时小于3秒。

本发明授权轴箱体清洗打磨工位自动纠偏控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.轴箱体清洗打磨工位自动纠偏控制方法，其特征在于，包括： 型号识别步骤，通过部署在工位入口的RFID读写器读取工装托盘上的RFID标签数据，根据所述RFID标签数据确定当前轴箱体的工件型号信息，并从多型号模板库中加载与所述工件型号信息对应的标准模板参数； 图像采集步骤，通过部署在清洗工位入口或打磨工位入口的视觉检测单元垂直向下拍摄工装上轴箱体的特征区域，获取特征区域图像； 特征提取步骤，对所述特征区域图像进行边缘检测处理以提取轴箱体的基准面轮廓线，并对所述特征区域图像进行霍夫圆变换处理以识别轴箱体的定位孔并获取定位孔圆心坐标；其中，对所述特征区域图像进行边缘检测处理包括：对所述特征区域图像进行高斯滤波去噪处理，对去噪后的图像采用Canny算子进行边缘检测得到边缘图像，对所述边缘图像中的边缘像素点进行直线拟合得到所述基准面轮廓线； 偏差计算步骤，将所述基准面轮廓线和所述定位孔圆心坐标与所述标准模板参数进行匹配计算，确定当前轴箱体相对于标准位姿的X方向平移偏差、Y方向平移偏差和绕Z轴旋转偏差；其中，将所述基准面轮廓线和所述定位孔圆心坐标与所述标准模板参数进行匹配计算包括：计算所述基准面轮廓线与标准基准面轮廓线之间的角度偏差作为初始旋转偏差估计值，根据所述初始旋转偏差估计值对当前定位孔圆心坐标进行旋转补偿，计算补偿后的定位孔圆心坐标与标准定位孔圆心坐标之间的位置差作为平移偏差，并根据多个特征点的匹配残差对所述旋转偏差进行精细修正； 坐标变换步骤，根据当前工位的坐标系与伺服平台坐标系或机器人基坐标系之间的变换关系，将所述X方向平移偏差、所述Y方向平移偏差和所述绕Z轴旋转偏差转换为伺服平台或机器人末端的补偿修正量； 闭环纠偏步骤，根据所述补偿修正量驱动伺服平台或机器人末端执行纠偏动作，采集执行机构的实时位置反馈数据，计算当前位姿与目标位姿之间的残余偏差，当所述残余偏差大于预设纠偏精度阈值时，将所述残余偏差反馈至所述坐标变换步骤进行迭代纠偏，直至所述残余偏差小于或等于所述预设纠偏精度阈值；其中，采用增量式纠偏策略，每次纠偏动作的执行量为当前计算补偿修正量与预设比例系数的乘积，所述预设比例系数的取值范围为0.6至0.9。

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