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龙图腾网获悉广州佳盟子机床有限公司申请的专利一种九联动车铣复合机床防撞机的实时监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018214.4，技术领域涉及：G05B19/4061；该发明授权一种九联动车铣复合机床防撞机的实时监测方法及系统是由罗敬东;罗华东;罗凯东设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种九联动车铣复合机床防撞机的实时监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种九联动车铣复合机床防撞机的实时监测方法及系统，涉及机床智能控制技术领域，方法包括：基于九联动车铣复合机床的实际尺寸进行三维建模并执行运动仿真，构建复合机床运动仿真模型；结合机床工况场景对该仿真模型进行运动仿真模拟和碰撞风险分析，生成机床碰撞风险热力图；依据该热力图布设含感知监测、风险预测、决策控制模块的机床防撞机，进行实时监测、碰撞风险预测并进行机床防撞控制。本发明解决了现有机床控制方式难以适配多轴联动设备的复杂运动特性，无法及时准确捕捉运行风险的技术问题，达到了多轴联动设备碰撞风险的精准防控，使机床加工过程的安全性与可靠性显著提升的技术效果。

本发明授权一种九联动车铣复合机床防撞机的实时监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种九联动车铣复合机床防撞机的实时监测方法，其特征在于，所述方法包括： 基于九联动车铣复合机床的实际结构尺寸数据进行三维建模，生成复合机床三维模型，按照机床运动机理和机床部件运动约束关系对所述复合机床三维模型进行运动仿真，构建复合机床运动仿真模型； 按照机床工况场景对所述复合机床运动仿真模型进行运动仿真模拟和碰撞风险分析，生成机床碰撞风险热力图； 根据所述机床碰撞风险热力图，在所述九联动车铣复合机床上布设机床防撞机，所述机床防撞机由机床感知监测模块、碰撞风险预测模块以及防撞决策控制模块组成； 基于所述机床感知监测模块、碰撞风险预测模块对所述九联动车铣复合机床的运动过程进行实时监测和碰撞风险预测，确定机床碰撞风险预测参数，并通过所述防撞决策控制模块基于所述机床碰撞风险预测参数进行机床防撞控制； 其中，构建复合机床运动仿真模型，包括： 基于机床运动机理进行运动副分类，得到机床运动副类型，所述机床运动副类型包括直线运动、旋转运动以及联动约束； 按照所述机床运动副类型对所述复合机床三维模型进行运动解析标识，获得机床全局运动副； 依据所述机床部件运动约束关系对所述复合机床三维模型进行运动范围限制，得到机床部件运动约束参数； 基于所述机床全局运动副和所述机床部件运动约束参数对所述复合机床三维模型进行运动仿真，构建复合机床运动仿真模型； 其中，基于所述机床全局运动副和所述机床部件运动约束参数对所述复合机床三维模型进行运动仿真，构建复合机床运动仿真模型，包括： 基于所述机床全局运动副和所述机床部件运动约束参数对所述复合机床三维模型进行运动仿真，生成初始机床运动仿真模型； 根据实际零件加工场景，预设机床驱动仿真环境； 按照所述机床驱动仿真环境对所述初始机床运动仿真模型进行仿真模拟验证，得到初始模型仿真效果参数； 基于所述初始模型仿真效果参数对所述初始机床运动仿真模型进行改进调优，构建复合机床运动仿真模型。

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