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龙图腾网获悉甘肃送变电工程有限公司申请的专利一种绝缘子零值检测机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121476870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014279.1，技术领域涉及：G01R31/12；该发明授权一种绝缘子零值检测机器人控制方法是由王新忠;高磊;阎森;王君瑞;常浩鹏;杨振华;吴战胜;郜晔昌;马想想设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绝缘子零值检测机器人控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及电力设备检测与智能机器人控制领域，公开了一种绝缘子零值检测机器人控制方法。该方法包括：部署轨道式机器人于输电线路上，同步采集红外热成像、紫外电晕、电容耦合电压及激光轮廓四维数据；对多源信息进行时空对齐与多模态特征提取；通过跨模态注意力融合生成绝缘子单元级健康评分；依据评分阈值判定零值故障并触发复检或确认流程。该系统包括双轮夹持驱动机构、多源传感阵列及中央控制器。本申请实现带电状态下全自动、高精度、高安全性检测，显著提升识别准确率与作业效率。

本发明授权一种绝缘子零值检测机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种绝缘子零值检测机器人控制方法，其特征在于，包括： 部署具备自主行走能力的轨道式机器人于输电线路地线或导线上； 执行多源传感数据同步采集:通过红外热成像传感器、紫外电晕探测器、分布电容耦合电压感应阵列及激光轮廓扫描仪同步采集绝缘子串的多维度物理场信息； 基于预设的时空同步基准，对所述多源传感数据进行时间戳对齐与空间坐标归一化处理； 空间坐标归一化通过机器人IMU数据与激光几何基准协同实现，先构建以绝缘子串轴线为基准的统一三维坐标系，再通过齐次坐标变换将各传感器观测结果映射至该坐标系； 利用多模态特征提取网络分别解析各传感通道的原始信号，生成热分布特征向量、电晕放电强度序列、电压梯度分布图谱及几何结构偏差参数； 将所述热分布特征向量、电晕放电强度序列、电压梯度分布图谱及几何结构偏差参数输入至跨模态注意力融合模块，计算各特征通道在绝缘子单元级粒度上的置信权重，并加权合成综合健康状态评分； 依据所述综合健康状态评分与预设阈值区间进行比对，判定是否存在零值绝缘子，并输出故障位置编号与置信度等级； 根据判定结果，由中央控制器生成路径修正指令与复检调度策略，驱动机器人执行局部回溯扫描或邻近绝缘子交叉验证操作； 所述多模态特征提取网络包括4个并行子网络：第一子网络为一维卷积神经网络，用于处理电压梯度分布图谱，提取电压跌落拐点位置与幅值衰减率；第二子网络为二维残差网络，用于分析红外热图像，识别异常热点区域及其温度梯度特征；第三子网络为时序脉冲计数模型，用于统计单位时间内的紫外光子事件密度，并结合空间聚类算法定位放电源；第四子网络为点云语义分割网络，基于PointNet架构，对激光扫描点云进行部件级分割，输出结构完整性指标； 所述跨模态注意力融合模块采用门控交叉注意力机制，输入为上述4个子网络输出的特征张量；跨模态注意力融合模块首先对各特征张量进行线性投影至统一嵌入空间，然后以电压分布特征作为查询向量，其余三类特征分别对应作为键向量与值向量，通过查询向量与各键向量计算相关性权重，再对各值向量加权求和实现融合，计算注意力权重；最终输出为加权融合后的绝缘子单元级健康状态嵌入向量，维度为256维。

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