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龙图腾网获悉河北工程大学;石家庄博德宁智能设备有限公司申请的专利基于机器视觉检测的货物码垛质量检测方法、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121470079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007800.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权基于机器视觉检测的货物码垛质量检测方法、设备及系统是由何耀斌;解国宁;裴佳星;魏前;解晓旭设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉检测的货物码垛质量检测方法、设备及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉检测的货物码垛质量检测方法、设备及系统，涉及货物贮存技术领域。该方法包括：在码垛机构执行货物码垛作业的过程中，每当码垛机构完成一层货物码放操作后，获取当前的货物码放图片；基于货物码放图片，确定各货物的位置坐标，并基于位置坐标，检测货物码放图片中的货物码放质量是否合格；若货物码放质量合格，则控制码垛机构继续执行下一层的货物码放操作，直到码垛机构完成货物码垛作业。本发明能够提升码垛质量的检测精度。

本发明授权基于机器视觉检测的货物码垛质量检测方法、设备及系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉检测的货物码垛质量检测方法，其特征在于，包括： 在码垛机构执行货物码垛作业的过程中，每当所述码垛机构完成一层货物码放操作后，获取当前的货物码放图片； 基于所述货物码放图片，确定各货物的位置坐标，并基于所述位置坐标，检测所述货物码放图片中的货物码放质量是否合格； 若货物码放质量合格，则控制所述码垛机构继续执行下一层的货物码放操作，直到所述码垛机构完成货物码垛作业； 所述基于所述位置坐标，检测所述货物码放图片中的货物码放质量是否合格，包括： 基于各货物的位置坐标，对各货物按照行或列进行分组，得到至少一组货物； 针对每一组货物，基于该组货物的位置坐标，检测该组货物的摆放间距和对齐程度是否合格； 若该组货物的摆放间距和对齐程度均合格，则确定该组货物的码放质量合格； 若所述货物码放图片中所有组货物的码放质量均合格，则确定所述货物码放图片中的货物码放质量合格； 所述各货物的位置坐标包括：各货物对应的横坐标和纵坐标；所述针对每一组货物，基于该组货物的位置坐标，检测该组货物的摆放间距是否合格，包括： 针对每一组货物，按照该组货物中各货物对应的横坐标进行按序排列，得到货物序列； 在所述货物序列中，分别计算每两个相邻货物对应的横坐标的差值，得到多个差值，并计算所述多个差值对应的方差； 若所述多个差值对应的方差小于第一设定方差阈值，则确定该组货物的摆放间距合格。

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