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龙图腾网获悉成都师范学院申请的专利整车性能协调的电磁悬架多层环路控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121469221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610030281.8，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权整车性能协调的电磁悬架多层环路控制方法、系统及车辆是由朱洪林;张霞;林梅设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本整车性能协调的电磁悬架多层环路控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及电磁悬架技术领域，提供了整车性能协调的电磁悬架多层环路控制方法、系统及车辆。包括通过预设传感单元获取车辆及电机状态信息，悬架控制器基于整车性能目标经控制模型计算输出目标控制力并生成控制指令；电磁执行单元驱动层接收指令后，采用FOC三闭环控制结合状态观测器的算法，以电流环比例积分控制跟踪目标电流，速度环与位置环通过滑模控制基于状态偏差构建滑模面设计控制律，经坐标逆变换及空间矢量脉宽调制驱动电机输出对应电磁作用力。同时补偿电机电磁特性、车辆姿态变化及外界扰动对电机输出的干扰，通过多层环路协调控制，精准实现悬架作动控制，有效提升车辆行驶平顺性与安全性。

本发明授权整车性能协调的电磁悬架多层环路控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种整车性能协调的电磁悬架多层环路控制方法，其特征在于，包括： 通过预设传感单元获取当前车辆状态信息； 将所述车辆状态信息输入至悬架控制器，所述悬架控制器基于整车性能目标通过预设控制模型得出目标控制力，并生成对应的控制指令输入至电磁执行单元驱动层；所述预设控制模型包括： 将所述电磁悬架中的每个电磁作动器分别作为单个独立的智能体； 构建簧载质量各运动状态与非簧载质量垂向运动之间的力学传递模型； 基于所述力学传递模型设置多智能体一致性控制协议，所述协议中包含各智能体对应的位置参数、速度参数、增益系数以及多智能体通信图中的权重系数，将所述车辆状态信息代入所述控制协议，计算得到每个智能体的一致性主动控制力； 引入加速度阻尼主动控制，设定惯容系数，基于所述车辆状态信息中各智能体关联的车身垂向振动加速度变化率，结合所述惯容系数计算得到每个智能体对应的加速度阻尼主动控制力； 将所述一致性主动控制力与所述加速度阻尼主动控制力，按照预设调节系数进行加权融合，得到每个智能体的最终目标控制力； 响应于所述控制指令，所述电磁执行单元驱动层控制高压驱动器通过FOC三闭环控制结合状态观测器的预设算法，输出对应的电压电流以驱动目标电机；同时，通过对应的传感单元获取当前电机的状态信息； 所述预设算法包括由内至外依次设置的电流环、速度环与位置环所构成的三闭环控制结构；其中，所述电流环采用比例积分控制，对目标电流进行跟踪以快速输出电流控制量；所述速度环与所述位置环采用滑模控制，基于实际状态与目标状态的偏差构建滑模面，通过趋近律设计控制律，分别得到速度环控制输出量与位置环控制输出量；根据所述速度环控制输出量与所述位置环控制输出量，结合电流环控制输出量，依次经过坐标逆变换与空间矢量脉宽调制处理，生成对应的脉宽调制波形，通过逆变器对所述波形进行控制，驱动目标电机输出与所述目标控制力相对应的电磁作用力。

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