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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司申请的专利用于发动机检测的机器人移动轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610030899.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于发动机检测的机器人移动轨迹生成方法及系统是由翟强;陈文淼;马常海;李爽;房运涛;孔刚;王智;齐伟;郭志明;包益鹏;刘博文;王海宁设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于发动机检测的机器人移动轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于发动机检测的机器人移动轨迹生成方法及系统，方法包括：通过发动机的不同视角的原始图像，生成发动机的3D数字轮廓模型；根据3D数字轮廓模型，生成机器人的运动路点清单；将运动路点清单传入机器人控制器，以生成发动机的初始机器人移动轨迹，从初始机器人移动轨迹中遍历当前运动路点，控制机器人的末端相机运动到当前运动路点进行拍照，得到目标图像；将目标图像输入预先训练的检测模型，输出目标图像的置信度；根据置信度，优化初始机器人移动轨迹，得到最终移动轨迹；存储发动机的订货号与最终移动轨迹之间的映射关系。因此，采用本申请，能够提升机器人移动轨迹的生成效率，进而保证了生产效率，提升了检测结果的可靠性。

本发明授权用于发动机检测的机器人移动轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于发动机检测的机器人移动轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 通过发动机的不同视角的原始图像，生成所述发动机的3D数字轮廓模型； 根据所述3D数字轮廓模型，生成机器人的运动路点清单；所述根据所述3D数字轮廓模型，生成机器人的运动路点清单，包括： 遍历所述3D数字轮廓模型的每个表面；以法向量方向指向所述发动机的外部为基础，计算所述每个表面的法向量；根据所述每个表面的法向量的法向量方向，将所述每个表面的每个顶点沿所述法向量方向平移预设距离，得到每个表面偏移后的顶点坐标；将所述每个表面偏移后的顶点坐标重新连接，生成所述机器人的末端相机的运动参考面的拍照基准面网格模型；根据所述拍照基准面网格模型，生成所述机器人拍照的运动路点集合；根据所述运动路点集合，生成机器人的运动路点清单； 将所述运动路点清单传入机器人控制器，以生成所述发动机的初始机器人移动轨迹，并从所述初始机器人移动轨迹中遍历当前运动路点，控制所述机器人的末端相机运动到所述当前运动路点进行拍照，得到目标图像； 将所述目标图像输入预先训练的检测模型中，输出所述目标图像的置信度；根据所述置信度，优化所述初始机器人移动轨迹，得到最终移动轨迹； 存储所述发动机的订货号与所述最终移动轨迹之间的映射关系。

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