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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利陌生人脸识别系统、方法、足式人形机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121459412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610019136.X，技术领域涉及：G06V40/16；该发明授权陌生人脸识别系统、方法、足式人形机器人及介质是由刘宇轩;潘嘉晟;牛建伟;厉圣杰;陈科;韩冰;于晓龙设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本陌生人脸识别系统、方法、足式人形机器人及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种陌生人脸识别系统、方法、足式人形机器人及介质，应用于图像处理技术领域，采用多任务人脸识别模型，对环境图像进行人脸边界框预测及人脸关键点提取得到每个人脸边界框内的人脸关键点集合；将每个人脸边界框内的人脸关键点集合对齐至标准模板人脸图像得到无变形人脸图像；从每个无变形人脸图像中提取待识别人脸的人脸特征向量；计算每个待识别人脸的人脸特征向量与轻量级人脸数据库中每个临时基准人脸的人脸特征向量之间的相似度；基于相似度确定待识别人脸是否为陌生人脸。这样，在足式人形机器人上即可实现陌生人脸识别，避免了云端对比带来的网络延迟，实现了公共环境下的实时交互响应，提升了人机交互效率。

本发明授权陌生人脸识别系统、方法、足式人形机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种陌生人脸识别系统，其特征在于，部署于足式人形机器人，包括视频流采集模块、图像质量优化模块、人脸特征提取模块和人脸身份判定模块； 所述视频流采集模块，集成于所述足式人形机器人的本体上，用于采集公共环境中的环境视频流； 所述图像质量优化模块，与所述视频流采集模块连接，用于采用轻量级质量修复模型，对所述环境视频流中的环境图像进行质量修复得到目标环境图像； 所述人脸特征提取模块，与所述图像质量优化模块连接，用于采用多任务人脸识别模型，对所述目标环境图像进行人脸边界框预测及人脸关键点提取得到人脸边界框集合以及所述人脸边界框集合中每个人脸边界框内的人脸关键点集合；基于标准模板关键点集合，分别将每个所述人脸边界框内的所述人脸关键点集合对齐至标准模板人脸图像得到每个所述人脸边界框对应的无变形人脸图像；采用多任务特征提取模型，分别从每个所述人脸边界框对应的无变形人脸图像中提取待识别人脸的全局人脸视觉特征向量及多维度人脸属性特征向量作为人脸特征向量；其中，所述多任务人脸识别模型包括第一特征图提取分支，以及与所述第一特征图提取分支并行连接的三级检测头；所述三级检测头为人脸二分类检测分支、人脸边界框回归分支和人脸关键点回归分支；所述多任务特征提取模型包括第二特征图提取分支，以及与所述第二特征图提取分支并行连接的二级检测头；所述二级检测头为全局视觉特征提取分支和多属性特征提取分支； 所述人脸身份判定模块，与所述人脸特征提取模块连接，用于分别计算每个所述人脸边界框中的待识别人脸的人脸特征向量与本地轻量级人脸数据库中动态存储的各个临时基准人脸的人脸特征向量之间的相似度，并基于所述相似度确定每个所述人脸边界框中的待识别人脸是否为陌生人脸；其中，所述本地轻量级人脸数据库中动态存储的各个临时基准人脸的人脸特征向量为在最近设定时间范围内识别出的各个陌生人脸的人脸特征向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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