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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利基于多传感器融合的堆垛机载货台定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121454543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610003047.6，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权基于多传感器融合的堆垛机载货台定位方法及系统是由崔巍;张钧翔;阮肖芳设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的堆垛机载货台定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的堆垛机载货台定位方法及系统。该方法通过设置于堆垛机立柱及载货台上的激光距离传感器获取原始距离数据，并利用互补关系进行数据融合，利用惯性传感器采集加速度信息；对融合前后的激光数据分别进行卡尔曼滤波，基于滤波值与原始值的方差评估数据可信度，并识别末端受瞬时干扰的异常数据段；基于融合激光数据计算速度，并对惯性加速度积分得到速度，根据加速度变化趋势动态加权融合，获得更可靠的融合速度；在检测到激光数据异常时，利用融合速度对异常时段内的定位进行预测修正，输出最终定位结果。本发明有效融合了激光高精度与惯性抗遮挡的优点，提升了复杂工业环境下定位的鲁棒性与可靠性。

本发明授权基于多传感器融合的堆垛机载货台定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的堆垛机载货台定位方法，其特征在于，包括： 通过安装在堆垛机载货台及立柱上的至少一对激光距离传感器，获取载货台相对于预设固定反射点的原始距离测量数据；同时，通过安装在载货台上的惯性传感器，获取载货台的运动加速度数据； 对于每一对激光距离传感器，根据安装稳定后测得的两个原始距离值之和确定一个理论定值； 对于每一次采样，将一个传感器的原始测量值记为第一原始值，将所述理论定值与另一个传感器的原始测量值之差记为第二原始值； 基于所述第一原始值和第二原始值进行后续的融合与处理，得到一组优选距离数据； 对由同一对传感器产生的第一原始值序列和第二原始值序列分别进行卡尔曼滤波，得到对应的第一滤波值序列和第二滤波值序列； 计算第一滤波值序列与其对应的第一原始值序列的方差作为第一偏差值，计算第二滤波值序列与其对应的第二原始值序列的方差作为第二偏差值； 基于所述第一偏差值和第二偏差值的大小，确定最终采信的优选距离值，其中偏差值越小则对应数据的权重越高，识别因瞬时干扰导致的数据异常段； 基于所述优选距离数据计算第一速度信息，并对所述惯性传感器的加速度数据进行积分处理得到第二速度信息，根据预设的权重规则对所述第一速度信息和第二速度信息进行融合，得到融合速度信息； 当检测到数据异常段时，利用所述融合速度信息对位于所述数据异常段内的优选距离数据进行预测和修正，以得到修正后的载货台实时定位数据； 其中，所述识别因瞬时干扰导致的数据异常段包括： 设定一时间窗口长度和方差阈值； 检查滤波值序列末端、长度等于所述时间窗口长度的数据段，计算该数据段内滤波值与原始值的方差； 若该方差大于所述方差阈值，则判定该数据段为因瞬时干扰导致的不可信数据异常段。

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