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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院;陕西达惠智机器人科技有限公司申请的专利一种水面移动目标的检测方法、记录媒体和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512005723.1，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种水面移动目标的检测方法、记录媒体和系统是由王惠刚;姚润和;张永庆;贺贺设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水面移动目标的检测方法、记录媒体和系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像数据处理技术领域，特别涉及一种水面移动目标的检测方法，包括：对激光雷达及同步惯性测量单元获得的目标原始点云数据滤波、对齐、体素化并构建全局体素地图，为每个体素分配不同维度的观测属性，从时空角度获得初选动态体素集合，在集合内提取体素特征，构建点云特征描述子，利用几何特征差异进一步精确检出动态体素，合并相邻动态体素，得到移动目标。该方法能在环境参数未知、点云稀疏的情况下，关联体素时空特征与几何特征，兼顾检测精度与实时性。适用于水面移动目标检测，本发明还提供一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用程序，执行上述方法。

本发明授权一种水面移动目标的检测方法、记录媒体和系统在权利要求书中公布了：1.一种水面移动目标的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.对激光雷达及同步惯性测量单元获得的目标原始点云数据滤波后进行时间和空间对齐的预处理； S2.将预处理后的点云进行体素化划分，构建实时更新的全局体素地图，并为每个体素分配不同维度的观测属性，从时空角度获得初选动态体素集合； S3.在初选动态体素集合范围内利用协方差矩阵获得体素特征，融合局部、全局特征及表面曲率信息，构建点云特征描述子，表征体素的几何特征差异，区分动态体素与非动态体素，剔除动态体素的集合中的非动态体素，得到校正后动态体素的集合； S4.以校正后动态体素为种子进行区域生长，合并相邻校正后动态体素，得到移动目标； 时间对齐为通过时间戳同步模块，将所有数据统一映射到同一时间轴，实现多传感器数据的时序对齐；空间对齐为：通过位姿变换，可以将前一帧激光雷达点云准确映射到后一帧的参考坐标系中；滤波包括：剔除位于水面以下或紧邻水面的反射点的高度阈值滤波和过滤邻域密度小于阈值的反射点的邻域密度滤波； 从时空角度获得初选动态体素集合包括以下步骤：对于每一个体素，可以表示为多个观测属性定义状态：其中，每个属性定义如下： 为截断符号距离函数TSDF的累积值，=0，表示体素没有累积信息； 为截断符号距离函数TSDF的累积观测权重，=0，即体素未被观测； 为当前体素最近占据时间戳；，表示初始未被占据； 为连续占据时长；，表示初始未连续占据； f为体素自由状态判别值，f=0为非自由，f=1为自由，初始默认非自由，若当前体素满足体素的TSDF值大于预设的阈值,或存在当前帧的点云落入该体素，则更新其，体素在两帧内曾被占用，则不会被认定是自由状态，体素在5帧内都没有被占用，则认定为是自由的状态；设定N值，对于当前非自由体素，若其前N帧为自由状态，则判定为动态的体素；另外还有空间一致性约束，在被认定为自由体素之前，确保当前体素的3×3×3邻域内所有体素，每个邻域体素的累积权重W均大于0，表示邻域体素至少被激光雷达观测过1次，再将所有判定为动态的体素归集为动态体素的集合；区域生长过程中通过区域增长算法，得到的动态体素集群的体素数量小于单簇体素最小值，则认为是噪声集群，从动态体素集合中剔除。

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