杭州师范大学;北京航空航天大学李国栋获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州师范大学;北京航空航天大学申请的专利一种基于深度信息引导视觉热传导的无人机运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433306B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035964.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于深度信息引导视觉热传导的无人机运动规划方法及系统是由李国栋;叶霞;周斌;王振;崔文峰;杨艳强;庞阳;戚东旭设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度信息引导视觉热传导的无人机运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度信息引导视觉热传导的无人机运动规划方法及系统，该无人机运动规划方法，该无人机运动规划方法通过构建运动规划模型，并将深度图像、无人机姿态和期望速度输入至运动规划模型，实现四旋翼无人机在未知复杂环境中实时高速避障。该运动规划模型采用具备全局感受野的视觉热传导模块作为感知系统主干，并引入深度信息引导热传导算子模块，将深度信息编码为能量权重，并引导空间信息与场景表征耦合后进行热传导计算，使得模型能够聚焦于近距离的障碍物。随后，将生成的深度信息引导场景表征输入到决策模块以生成动作指令。
本发明授权一种基于深度信息引导视觉热传导的无人机运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度信息引导视觉热传导的无人机运动规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 构建包含深度图像、无人机姿态和期望速度的数据集，并对数据集进行标签化处理； 构建运动规划模型；运动规划模型包括深度信息引导视觉热传导编码器和决策网络；所述深度信息引导视觉热传导编码器中引入深度信息引导热传导算子层对深度图像处理，得到深度引导的前场景特征，并将前场景特征与无人机姿态和期望速度共同输入至决策网络，得到运动规划模型的输出结果； 在深度信息引导热传导算子层中，根据深度图像的深度值，生成一个与深度值成反比例关系的能量权重矩阵；将能量权重矩阵通过下采样处理后，将处理结果与输入特征图进行逐元素相乘，得到修正后的初始温度分布；基于修正后的初始温度分布获取深度信息引导热传导算子层输出的深度信息引导场景表征； 使用数据集对运动规划模型进行训练，并使用训练后的运动规划模型进行无人机实际速度的预测，并根据预测结果来控制无人机的运动，实现运动规划。
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