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龙图腾网获悉西湖大学申请的专利一种基于接触力-位神经网络模型的空中对接方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512045603.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于接触力-位神经网络模型的空中对接方法和装置是由曹华姿;沈佳豪;郭世亮;赵世钰设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于接触力-位神经网络模型的空中对接方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于接触力‑位神经网络模型的空中对接方法和装置。本申请提供的方法，包括：搭建地面数据采集装置，通过所述地面数据采集装置在水平方向、垂直方向及相对角度三个维度上采集接触力与对应位置参数的训练数据；构建接触力‑位神经网络模型，利用所述训练数据训练所述接触力‑位神经网络模型；获取作业无人机与目标之间的相对位置及姿态信息，基于所述接触力‑位神经网络模型预测接触力；结合预测的接触力、作业无人机与目标的位置误差及预设的期望对接力，生成初步参考轨迹；引入控制分配方法，对所述初步参考轨迹进行优化调整，基于优化轨迹进行作业无人机与目标的空中对接。

本发明授权一种基于接触力-位神经网络模型的空中对接方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于接触力-位神经网络模型的空中对接方法，其特征在于，所述方法包括： 搭建地面数据采集装置，通过所述地面数据采集装置在水平方向、垂直方向及相对角度三个维度上采集接触力与对应位置参数的训练数据； 构建接触力-位神经网络模型，利用所述训练数据训练所述接触力-位神经网络模型； 获取作业无人机与目标之间的相对位置及姿态信息，基于所述接触力-位神经网络模型预测接触力； 结合预测的接触力、作业无人机与目标的位置误差及预设的期望对接力，生成初步参考轨迹；所述初步参考轨迹包括飞行平台参考轨迹与机械臂末端参考轨迹； 引入控制分配方法，对所述初步参考轨迹进行优化调整，基于优化轨迹进行作业无人机与目标的空中对接； 所述引入控制分配方法，对所述初步参考轨迹进行优化调整，包括： 定义控制变量；所述控制变量为机械臂末端参考轨迹对应的控制量与飞行平台参考轨迹对应的控制量的组合； 定义状态变量；所述状态变量为机械臂末端的位置信息与飞行平台的位置信息的组合； 基于机械臂末端参考轨迹，生成对应的第一理想控制量作为机械臂末端名义控制分量； 基于飞行平台参考轨迹，生成对应的第二理想控制量作为飞行平台名义控制分量； 将所述机械臂末端名义控制分量与飞行平台名义控制分量整合，形成名义控制律；所述名义控制律为所述控制变量的理想目标值； 设定控制变量的约束范围； 构建以实际控制变量与名义控制律的偏差最小化为目标的优化问题，采用二次规划方法求解所述优化问题，在满足控制变量约束范围的条件下，得到优化后的控制变量； 根据优化后的控制变量，同步调整机械臂末端参考轨迹和飞行平台参考轨迹，得到优化轨迹。

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