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龙图腾网获悉西湖大学申请的专利一种实现空中末端工具切换的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512045118.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种实现空中末端工具切换的系统和方法是由曹华姿;沈佳豪;郭世亮;赵世钰设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现空中末端工具切换的系统和方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种实现空中末端工具切换的系统和方法，属于无人机空中对接技术领域。本申请提供的系统包括：作业无人机，作业无人机安装有末端工具，作业无人机被配置为在空中时获取下方工具箱无人机的定位信息和工具箱无人机上的多个替换工具的尺寸信息，基于尺寸信息确定目标替换工具，基于定位信息与目标替换工具接触，实现末端工具切换；工具箱无人机顶部平面上设置有多个替换工具，作业无人机和工具箱无人机接触以替换末端工具时，工具箱无人机机身和作业无人机机身柔性对接。本申请提供的实现空中末端工具切换的系统和方法，能够实现无人机空中柔性对接。

本发明授权一种实现空中末端工具切换的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种实现空中末端工具切换的系统，其特征在于，所述系统包括： 作业无人机，所述作业无人机安装有末端工具，所述作业无人机被配置为在空中时获取下方工具箱无人机的定位信息和所述工具箱无人机上的多个替换工具的尺寸信息，基于所述尺寸信息确定目标替换工具，基于所述定位信息与所述目标替换工具接触，实现所述末端工具切换； 工具箱无人机，所述工具箱无人机顶部平面上设置有多个替换工具，所述替换工具的顶部设置有导向定位柱，所述作业无人机的底部设置有对接口，所述对接口与所述导向定位柱形状配合连接，所述作业无人机和所述工具箱无人机接触以替换所述末端工具时，所述工具箱无人机机身和所述作业无人机机身柔性对接；其中，所述工具箱无人机机身和所述作业无人机机身柔性对接，包括：在所述末端工具与所述目标替换工具未接触时，根据所述作业无人机的实时飞行速度启动柔顺对接模式；所述工具箱无人机根据所述目标替换工具的尺寸信息确定柔顺控制参数，所述柔顺控制参数包括所述目标替换工具的弹性系数和阻尼系数；所述工具箱无人机获取所述作业无人机的相对位置偏差和姿态倾斜角度，基于所述弹性系数和阻尼系数计算补偿力；根据所述补偿力调节所述工具箱无人机的悬停姿态，所述补偿力的方向与所述作业无人机的飞行方向相反。

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