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龙图腾网获悉西湖大学申请的专利一种基于二次规划末端控制的空中裁剪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512044067.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于二次规划末端控制的空中裁剪方法和装置是由曹华姿;沈佳豪;郭世亮;傅政;赵世钰设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二次规划末端控制的空中裁剪方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于二次规划末端控制的空中裁剪方法和装置。本申请提供的方法，包括：构建双向认知任务规划架构，所述双向认知任务规划架构包括慢思维层和快思维层；通过所述慢思维层提取无人机空中裁剪技能并生成任务路径点；通过所述快思维层将所述任务路径点转化为含凸多面体安全通道的贝塞尔曲线飞行轨迹，控制无人机沿所述贝塞尔曲线飞行轨迹移动至裁剪目标正上方；基于无人机机载相机实时反馈的裁剪目标图像，通过力反馈手控器下发机械臂末端速度指令，对所述速度指令积分得到位置指令后，结合含无人机旋转矩阵、角速度补偿的二次规划模型求解控制参数，驱动机械臂携带机载剪刀工具定位至裁剪点，控制所述机载剪刀工具开合进行空中裁剪。

本发明授权一种基于二次规划末端控制的空中裁剪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于二次规划末端控制的空中裁剪方法，其特征在于，所述方法包括： 构建双向认知任务规划架构，所述双向认知任务规划架构包括慢思维层和快思维层； 通过所述慢思维层提取无人机空中裁剪技能并生成任务路径点； 通过所述快思维层将所述任务路径点转化为含凸多面体安全通道的贝塞尔曲线飞行轨迹，控制无人机沿所述贝塞尔曲线飞行轨迹移动至裁剪目标正上方； 基于无人机机载相机实时反馈的裁剪目标图像，通过力反馈手控器下发机械臂末端速度指令，对所述速度指令积分得到位置指令后，结合含无人机旋转矩阵、角速度补偿的二次规划模型求解控制参数，驱动机械臂携带机载剪刀工具定位至裁剪点，控制所述机载剪刀工具开合进行空中裁剪； 所述通过所述慢思维层提取无人机空中裁剪技能并生成任务路径点，包括： 构建空中裁剪任务描述文件； 对所述描述文件进行语义解析，提取无人机空中裁剪技能； 对所述无人机空中裁剪技能进行特征抽象，形成任务约束集合与技能集合，基于所述技能集合构建适配空中裁剪任务的应用程序接口； 通过所述应用程序接口读取点云地图，将所述点云地图转换为结构化数据，基于所述结构化数据及裁剪任务需求构建裁剪场景任务规划测试集合，所述测试集合包含多组裁剪任务输入条件及对应的专家规划结果； 输入所述测试集合至任务规划运算单元，通过迭代训练优化单元的规划逻辑，利用专家规划结果的反馈数据调整单元内部参数，更新规划推理能力； 向优化后的任务规划运算单元输入空中裁剪任务描述，结合所述应用程序接口传输的实时地图结构化数据，通过单元内部规划逻辑运算，输出包含裁剪目标坐标信息的任务执行步骤及对应的飞行路径点。

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