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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利空地多无人系统协同调度与任务规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512037148.3，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权空地多无人系统协同调度与任务规划方法及装置是由张星;陈浩楠;李麒沛设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本空地多无人系统协同调度与任务规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及地理信息与多机器人协同作业技术领域，具体是涉及空地多无人系统协同调度与任务规划方法及装置。本发明将作业层上的空间区域划分成若干个任务区域；然后预测无人设备执行每个任务区域所对应的收益代价数据，得到每个无人设备所对应的任务专属区域；再规划无人设备通行所需要的全局路径；基于共享的局部地图规划无人设备在任务专属区域内部通行时的局部路径。本发明首先基于整个作业层的可达性拓扑模型划分任务区域，使得无人设备在任务区域内能够通行，又由于共享的局部地图能够提供任务专属区域内影响无人设备通行的地理信息，因此无人设备基于共享的局部地图所规划的局部路径执行任务，以提高通行效率，进而提高任务执行效率。

本发明授权空地多无人系统协同调度与任务规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种空地多无人系统协同调度与任务规划方法，其特征在于，包括： 确定作业层上的空间区域内影响无人设备通行的关键节点之间的节点空间特征，基于无人设备约束数据和节点空间特征，确定关键节点之间允许无人设备通行的可达边，基于所述可达边，构建作业层的可达性拓扑模型，所述可达性拓扑模型用于以三维模式表征无人设备可到达的空间区域，所述作业层包括地面作业层和空中作业层； 基于所述可达性拓扑模型，将所述作业层上允许所述无人设备通行的空间区域划分成若干个任务区域； 确定所述无人设备执行每个所述任务区域的收益代价数据，基于所述收益代价数据将若干个所述任务区域分配给对应的无人设备，得到每个所述无人设备所对应的任务专属区域； 规划所述无人设备在所述任务专属区域之间的全局路径； 当所述无人设备沿所述全局路径到达所述任务区域时，获取每个所述作业层上的所述无人设备彼此共享的局部共享地图，并基于所述局部共享地图规划所述无人设备在所述任务专属区域内部的局部路径； 确定所述无人设备执行每个所述任务区域的收益代价数据，包括： 获取所述无人设备与所述任务区域之间的距离，获取所述无人设备到达所述任务区域所需消耗的能耗，以及获取所述任务区域的可视程度，所述可视程度用于表征所述无人设备的视线到达所述任务区域的程度； 依据所述距离、所述能耗和所述可视程度，得到所述无人设备执行所述任务区域的代价数据； 获取所述任务区域的任务完成质量评价和所述任务区域所对应的信息增益，信息增益为无人设备巡检对应任务区域所能采集到的有效信息的数量，所述任务完成质量评价用于表征所述任务区域对所述无人设备执行任务完整程度的影响； 依据所述任务区域所对应的所述任务完成质量评价和所述信息增益以及所述能耗，得到所述任务区域所对应的收益数据； 依据收益数据与代价数据的比值，确定所述无人设备执行每个所述任务区域的收益代价数据； 规划所述无人设备在所述任务专属区域之间的全局路径，包括： 构建所述无人设备的累计能耗约束； 基于所述累计能耗约束，确定使得所述无人设备巡检所述任务专属区域所使用的最少通行总时间所对应的路径，并将最少通行总时间所对应的路径作为全局路径。

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