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龙图腾网获悉湖南驰阳信息科技有限公司申请的专利一种基于机器人的视觉定位导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000293.6，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种基于机器人的视觉定位导航方法及装置是由张均;谭园园;刘勇设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的视觉定位导航方法及装置在说明书摘要公布了：一种基于机器人的视觉定位导航方法及装置，涉及定位导航技术领域。确定机器人的GPS接收机获取的定位信息处于定位失效状态，基于定位失效状态获取多帧图像进行处理得到多个候选关键帧；根据机器人的当前轨迹曲率对多个候选关键帧进行筛选，得到初始候选关键帧集合；基于环境评分对初始候选关键帧集合进行筛选得到目标候选关键帧集合；将目标帧图像的特征点与各个目标候选关键帧的特征点进行匹配和计算，得到假设相机位姿，基于假设相机位姿对所有初始匹配对进行投影测试，统计内点数量；选取内点数量为最大值的最终候选关键帧对应的位姿作为机器人在当前时刻的位置信息。实施提供的技术方案，解决隧道环境下由于重复性结构导致的定位困难问题。

本发明授权一种基于机器人的视觉定位导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的视觉定位导航方法，其特征在于，所述方法包括： 从机器人的GPS接收机中获取定位信息，根据所述定位信息确定所述GPS接收机处于定位失效状态，基于定位失效状态实时获取所述机器人在当前环境下的多帧图像； 对多帧所述图像进行特征提取，得到局部特征集合，将所述局部特征集合中各个特征进行转换，得到视觉词袋向量； 从预设三维地图数据库中查找与所述视觉词袋向量相匹配的多个候选关键帧； 对所述机器人在预设时间内的运动轨迹进行计算，得到当前轨迹曲率； 根据所述当前轨迹曲率对多个所述候选关键帧进行筛选，得到初始候选关键帧集合； 获取所述机器人与隧道中心车道线的横向偏移，并实时获取光线亮度，根据所述光线亮度和所述横向偏移对所述初始候选关键帧集合中各个初始候选关键帧进行计算，得到多个环境评分，一个所述初始候选关键帧对应一个所述环境评分； 对多个所述环境评分进行排序，并从排序结果中选取预设第一数量的初始候选关键帧归纳到目标候选关键帧集合中； 将目标帧图像的特征点与所述目标候选关键帧集合中各个目标候选关键帧的特征点进行匹配，得到一组初始匹配对，使用预设算法对所述一组初始匹配对进行计算得到假设相机位姿，基于所述假设相机位姿对所有初始匹配对进行投影测试，统计内点数量，所述目标帧图像为多帧所述图像中距离当前时刻最近的一帧图像； 选取所述内点数量为最大值的最终候选关键帧对应的位姿作为所述机器人在当前时刻的位置信息。

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