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龙图腾网获悉湘江实验室申请的专利基于天际线定位与IMU先验融合的组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121430600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512000659.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于天际线定位与IMU先验融合的组合导航方法是由陈晓红;郭璠;林铠毅;彭辉;唐琎;吴志虎设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于天际线定位与IMU先验融合的组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于天际线定位与IMU先验融合的组合导航方法，属于导航技术领域，具体包括：监测GNSS信号；利用IMU在GNSS失效后短时推算得到的位姿信息构建天际线匹配的先验搜索空间，依据当前位置及误差模型生成先验空间约束；采集车辆周围环境的全景图像，对全景图像进行处理以提取实际天际线，并在先验空间约束下将实际天际线与预设的数字高程模型DEM天际线库进行匹配，输出多个候选位置，并基于轨迹一致性评分从多个候选位置中选取最优视觉定位结果及其置信度；将最优视觉定位结果作为伪观测信息，并将其置信度用于自适应调整组合导航滤波器的观测噪声协方差矩阵。通过本发明的方案，提高了导航精准度和鲁棒性。

本发明授权基于天际线定位与IMU先验融合的组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于天际线定位与IMU先验融合的组合导航方法，其特征在于，包括： 步骤1，系统进行IMU与GNSS组合导航初始化，监测GNSS信号； 步骤2，利用IMU在GNSS失效后短时推算得到的位姿信息构建天际线匹配的先验搜索空间，依据当前位置及误差模型生成先验空间约束； 所述生成先验空间约束的步骤，包括： 利用IMU推算的当前位置及误差模型，确定经纬度约束范围，以限定数字高程模型DEM天际线库的检索区域，同时，利用IMU推算的航向角和预设的方向窗口阈值构建方向性搜索窗口，并据此构建方向性权重函数，用于在后续匹配中对与当前行进方向偏离较大的候选区域施加惩罚权重； 步骤3，采集车辆周围环境的全景图像，对全景图像进行处理以提取实际天际线，并在先验空间约束下将实际天际线与预设的数字高程模型DEM天际线库进行匹配，输出多个候选位置，并基于轨迹一致性评分从多个候选位置中选取最优视觉定位结果及其置信度； 所述步骤3具体包括： 使用天际线-DEM匹配算法，预先从数字高程模型DEM提取给定经纬度下的可视天际线轮廓，构建天际线参考数据库，在先验空间约束下从预设的数字高程模型DEM天际线库中提取候选区域，并对比输出多个相似度得分排名靠前的候选位置，为每个候选位置计算视觉相似度得分； 引入轨迹一致性评分函数，基于IMU短时轨迹与各候选位置在数字高程模型DEM天际线库中的可行路径进行对比，评估其在空间上与惯性轨迹的连贯程度，通过融合视觉匹配相似度与轨迹一致性得分，构建联合评分模型； 依据联合得分模型输出结果选取最优位置作为最优视觉定位结果，并基于候选位置的得分分布估算其置信度； 步骤4，将最优视觉定位结果作为伪观测信息，并将其置信度用于自适应调整组合导航滤波器的观测噪声协方差矩阵，进而通过滤波器对IMU的累计误差进行修正，并更新系统导航状态。

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