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龙图腾网获悉江苏道达智能科技有限公司申请的专利一种天车速度控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121425966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000364.2，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种天车速度控制方法、装置、设备、介质及产品是由赵家丰;李燕萍;许中;张晓鹏设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种天车速度控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种天车速度控制方法、装置、设备、介质及产品。天车速度控制方法，包括：根据天车运输任务所关联路径标签序列中的限速信息，确定待减速点、减速目标速度和初始减速起点；在天车行驶到初始减速起点后，按照预设触发条件，多次获取天车减速初始速度，根据减速初始速度、减速目标速度和预设的减速度限值，确定最终减速距离，并基于最终减速距离确定最终减速起点；根据减速初始速度、减速目标速度、最终减速距离、天车运输任务类型以及路径标签序列中的标签类型，生成S型速度曲线；在到达最终减速起点时，基于S型速度曲线控制天车运动，直至到达待减速点。本发明实施例的技术方案，通过动态调整减速点起点，适应实时路径变化。

本发明授权一种天车速度控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种天车速度控制方法，其特征在于，包括： 根据天车运输任务所关联路径标签序列中的限速信息，确定待减速点、减速目标速度和初始减速起点；每个路径标签位于所关联路段的起始位置； 在天车行驶到所述初始减速起点后，按照预设触发条件，多次获取天车减速初始速度，根据所述减速初始速度、减速目标速度和预设的减速度限值，确定最终减速距离，并基于所述最终减速距离确定最终减速起点； 根据所述减速初始速度、减速目标速度、最终减速距离、天车运输任务类型以及路径标签序列中的标签类型，生成S型速度曲线； 在到达最终减速起点时，基于所述S型速度曲线控制天车运动，直至到达待减速点； 根据天车运输任务所关联路径标签序列中的限速信息，确定待减速点、减速目标速度和初始减速起点，包括： 将天车运输任务所关联路径标签序列中两两相邻的路径标签对应的路段限速值进行比对； 在后一路径标签的路段限速值小于前一路径标签的路段限速值的情况下，将后一路径标签所在位置确定为待减速点，将后一路径标签对应的路段限速值确定为减速目标速度，将前一路径标签对应的路段限速值确定为当前目标速度； 以所述当前目标速度行驶单位时间的距离为初始减速距离，并从待减速点沿所述路径标签序列的反方向推进初始减速距离，得到所述初始减速起点； 在天车行驶到所述初始减速起点后，按照预设触发条件，多次获取天车减速初始速度，根据所述减速初始速度、减速目标速度和预设的减速度限值，确定最终减速距离，包括： 在天车行驶到所述初始减速起点后，在每次行驶至动态减速触发位置时，获取天车的减速初始速度； 采用速度位移计算公式，根据天车的减速初始速度、减速目标速度和预设的减速度限值，计算最终减速距离； 在天车行驶到所述初始减速起点后，在每次行驶至动态减速触发位置时，获取天车的减速初始速度，包括： 将所述待减速点和初始减速起点之间的路径标签确定为减速点标签； 在天车行驶到所述初始减速起点后，天车每行驶设定长度或者达到减速点标签，获取天车的当前运行速度，以及天车的当前目标速度；所述当前目标速度为天车当前所在路段的限速值或者在检测到障碍物后的减速目标值； 将当前运行速度和当前目标速度中的较大值作为天车的减速初始速度。

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