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龙图腾网获悉湖南云箭科技有限公司;湖南云箭集团有限公司申请的专利AGV分布式鲁棒协同调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511961187.6，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权AGV分布式鲁棒协同调度方法及系统是由罗伟峰;何军;张在房;陈明;梁星慧;洪海波;陈亚杰;彭碧寰;黄定晓设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV分布式鲁棒协同调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及新一代信息技术领域，公开一种AGV分布式鲁棒协同调度方法及系统，以降低因通信延迟所导致的冲突。方法包括：各AGV接收来自邻居AGV广播的信息包，计算通信延迟，并通过插值或外推对信息报中的预测轨迹进行补偿，得到邻居AGV在当前时刻的状态估计值，进而构建包含自身和所有邻居状态的环境地图；基于环境地图识别与邻居的潜在冲突点，与各潜在冲突方基于一致性协商算法进行迭代协商以生成一个各潜在冲突方通过冲突点的时间间隔都不小于统一的安全时间阈值的协商时间序列；根据自身在协商时间序列中的通过时间，生成一条时空参考轨迹，再根据时空参考轨迹输出控制指令以驱动AGV运动。

本发明授权AGV分布式鲁棒协同调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV分布式鲁棒协同调度方法，其特征在于，由系统中的每个AGV本地执行以下步骤： S1：基于自身的运动学模型和当前状态，预测未来一段时间内的状态轨迹，并将包含预测轨迹和发送时间戳的信息包以与系统时钟对齐的统一通信周期广播至邻近AGV；其中，预测时间段的长度大于通信周期与系统预设的最大通信延迟上限之和； S2：接收来自邻居AGV的信息包，计算通信延迟，并通过插值或外推对信息包中的预测轨迹进行补偿，得到邻居AGV在当前时刻的状态估计值，进而构建包含自身和所有邻居状态的环境地图；其中，外推方法具体为：以接收到的轨迹终点状态为初始值，基于匀速运动模型计算外推时间的状态，所述外推时间为通信延迟值减预测时间段的差值； S3：基于环境地图识别与邻居的潜在冲突点，与各潜在冲突方基于一致性协商算法进行迭代协商以生成一个各潜在冲突方通过冲突点的时间间隔都不小于统一的安全时间阈值的协商时间序列；所述一致性协商算法具体为： ； 其中，是标识为的AGV在第次迭代中自身的首选通过时间；是标识为的AGV接收到的标识为的潜在冲突方在第次迭代时的首选通过时间；是小于1的控制增益系数；是符号函数，如果，则；如果，则；是根据AGV的最大速度、最大制动减速度以及用于补偿系统误差的裕量时间确定的安全时间阈值；为潜在冲突方的数量； S4：根据自身在所述协商时间序列中的通过时间，生成一条时空参考轨迹，再根据所述时空参考轨迹输出控制指令以驱动AGV运动。

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