买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;华能澜沧江水电股份有限公司申请的专利面向超长隧洞水下检测的组合无人潜航器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512032623.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权面向超长隧洞水下检测的组合无人潜航器及控制方法是由陈思宇;向衍;沈光泽;张凯;刘成栋;张静轩;吴小扁设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向超长隧洞水下检测的组合无人潜航器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向超长隧洞水下检测的组合无人潜航器及控制方法。该方法该方法包括：基于观测数据，构建包含缆线短期预测结果与通信质量场CQF的预测状态集；依据预测状态集，求解生成包含优化路径与速度律以及链路预切换计划的执行计划包；下发并执行执行计划包，实现组合无人潜航器的联动控制。其中，缆线短期预测结果量化了缠绕风险指数，CQF融合了光纤与声学指标并预测时空分布。求解通过构建包括缆线风险和通信质量的统一规划代价进行寻优，并在预测的时延越界前生成链路预切换计划和控制增益配置。本发明通过预测性共优化，实现了机械安全与通信稳定的联动，提升了检测的安全性与效率。

本发明授权面向超长隧洞水下检测的组合无人潜航器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向超长隧洞水下检测的组合无人潜航器的控制方法，其特征在于，包括： 基于观测数据，构建预测状态集，预测状态集包含缆线短期预测结果与通信质量场CQF； 依据预测状态集，求解生成执行计划包，执行计划包包含优化路径与速度律以及链路预切换计划； 下发并执行所述执行计划包，实现组合无人潜航器的联动控制； 依据预测状态集，求解生成执行计划包，包括： 基于预测状态集中的缆线短期预测结果，确定缆线风险代价项； 基于通信质量场CQF，确定通信质量代价项； 构建包括缆线风险代价项与通信质量代价项的统一规划代价； 依据统一规划代价进行寻优，生成执行计划包； 基于预测状态集中的缆线短期预测结果，确定缆线风险代价项，包括： 从缆线短期预测结果中提取张力预测与缠绕风险指数，计算弯半径违约惩罚； 缆线风险代价项取决于张力预测、缠绕风险指数以及弯半径违约惩罚中的至少一项； 基于通信质量场CQF，确定通信质量代价项，包括： 针对规划过程中的候选轨迹段，将通信质量场CQF投影至候选轨迹段； 计算候选轨迹段上的通信质量场均值； 通信质量代价项被确定为通信质量场均值的倒数，或基于通信质量场均值的倒数进行构造; 依据预测状态集，求解生成执行计划包，还包括： 在构建用于求解的候选集合时， 依据通信质量场CQF识别高通信质量区域； 从缆线短期预测结果中提取最小弯半径裕度，据此识别大裕度区域； 联合高通信质量区域与大裕度区域确定优先采样区域，在优先采样区域内施加采样偏置，优先生成候选路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;华能澜沧江水电股份有限公司，其通讯地址为：210029 江苏省南京市鼓楼区广州路223号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。