中国船舶集团有限公司第七〇七研究所张浩骞获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利半球谐振惯导陀螺自标定方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409292B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511998585.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权半球谐振惯导陀螺自标定方法、系统、设备、产品及介质是由张浩骞;王长元;杨松普;杜逸清;贾晨凯;唐明浩设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本半球谐振惯导陀螺自标定方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及惯导陀螺领域，提供半球谐振惯导陀螺自标定方法、系统、设备、产品及介质，包括确定待校准惯导陀螺，得到待校准惯导陀螺的漂移误差，根据漂移误差对待校准惯导陀螺进行校准，得到初校准惯导陀螺；使用测量模型和陀螺标度误差矩阵得到角速度表达式；计算校正角速度，根据校正角速度、陀螺标度误差矩阵和角速度表达式得到组件测量误差；建立状态向量，得到姿态误差方程和状态转移矩阵，从而建立滤波状态方程；制定多转位校正流程，初校准惯导陀螺根据多转位校正流程作动，得到输出数据，使用滤波状态方程和输出数据对初校准惯导陀螺进行反馈校正，完成对待校准惯导陀螺的标定。
本发明授权半球谐振惯导陀螺自标定方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.半球谐振惯导陀螺自标定方法，其特征在于，包括： S1：确定待校准惯导陀螺，得到待校准惯导陀螺的漂移误差，根据漂移误差对待校准惯导陀螺进行校准，得到初校准惯导陀螺； S2：建立陀螺标度误差矩阵，建立初校准惯导陀螺的测量模型，使用测量模型和陀螺标度误差矩阵得到角速度表达式； S3：计算校正角速度，根据校正角速度、陀螺标度误差矩阵和角速度表达式得到组件测量误差； S4：建立状态向量，通过组件测量误差得到姿态误差方程，基于姿态误差方程得到状态转移矩阵，根据状态向量和状态转移矩阵建立滤波状态方程； S5：制定多转位校正流程，初校准惯导陀螺根据多转位校正流程作动，得到输出数据，使用滤波状态方程和输出数据对初校准惯导陀螺进行反馈校正，完成对待校准惯导陀螺的标定。
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