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龙图腾网获悉洛阳枢纽环链装备有限公司;郑州科技学院申请的专利增强型多策略鲸鱼迁徙优化的无人机航迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512008282.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权增强型多策略鲸鱼迁徙优化的无人机航迹规划方法及系统是由齐仁龙;马明慧;娄泰山;朱小会;王秀珍;王飞;韩伟;许智辉;周斌设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本增强型多策略鲸鱼迁徙优化的无人机航迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了增强型多策略鲸鱼迁徙优化的无人机航迹规划方法及系统，属于民用航迹规划技术领域。方法包括：构建山地环境的三维航迹规划模型；建立综合目标函数，威胁代价采用高度相关的动态威胁范围模型，威胁源影响半径根据飞行高度动态调整，各代价项权重系数根据飞行阶段自适应调整；S3采用基于佳点集理论的初始化策略生成初始候选航迹，采用黄金分割比生成均匀分布的初始种群；S4采用增强型多策略鲸鱼迁徙优化算法迭代优化，计算种群多样性指数Dt，根据Dt与预设阈值的比较以及当前迭代次数自适应选择Lévy飞行策略或柯西分布扰动策略；S5判断终止条件并输出最优航迹。本发明提高了航迹规划的安全性和效率。

本发明授权增强型多策略鲸鱼迁徙优化的无人机航迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种增强型多策略鲸鱼迁徙优化的无人机航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:构建山地环境的三维航迹规划模型，获取地形高程数据，设定无人机的起始点、终止点以及多个航迹点； S2:建立综合目标函数，所述综合目标函数为航迹长度代价、高度代价、平滑度代价和威胁代价的加权和，其中： 所述威胁代价采用高度相关的动态威胁范围模型，威胁源的影响半径根据航迹点的飞行高度动态调整； 所述航迹长度代价、高度代价、平滑度代价和威胁代价的权重系数根据飞行阶段自适应调整，不同飞行阶段采用不同的权重配置； S3:采用基于佳点集理论的初始化策略生成条初始候选航迹，所述佳点集理论采用黄金分割比生成均匀分布的初始种群； S4:采用增强型多策略鲸鱼迁徙优化算法对候选航迹进行迭代优化，包括： 计算当前种群的多样性指数，所述多样性指数表征种群中候选航迹的分散程度； 根据所述多样性指数与预设阈值的比较，以及当前迭代次数与最大迭代次数的关系，自适应选择搜索策略： 时，采用Lévy飞行策略； 时，采用柯西分布扰动策略； 计算更新后各候选航迹的适应度值，所述适应度值为所述综合目标函数的输出结果； 更新当前最优候选航迹； S5:判断是否满足终止条件，若满足则输出最优航迹，若不满足则继续迭代优化； 所述威胁源的动态影响半径计算公式为： 其中： 为第个威胁源的基础威胁半径； 为第个航迹点的飞行高度； 和分别为规划空间的最小和最大高度； 为高度影响因子，取值范围为0.1～0.3； 所述威胁代价的计算公式为： ， 其中，为航迹点总数，为威胁源总数，为第个航迹点到第个威胁源边界的最短距离； 步骤S4中，所述多样性指数的计算公式为： ， 其中： 为候选航迹种群规模； 为第条候选航迹在第次迭代时的位置向量； 为种群在第次迭代时的中心位置； 表示欧氏距离范数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛阳枢纽环链装备有限公司;郑州科技学院，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市西工区凯旋路29号院王城大厦1210；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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