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龙图腾网获悉苏州利氪科技有限公司;上海利氪科技有限公司;杭州利氪汽车电子有限公司;利氪(浙江)科技有限公司申请的专利一种应用于线控制动的有感与无感相结合的电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121396014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511976996.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种应用于线控制动的有感与无感相结合的电机控制方法是由惠志峰;苏干厅;洪名佳;阙发松设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于线控制动的有感与无感相结合的电机控制方法在说明书摘要公布了：一种应用于线控制动的有感与无感相结合的电机控制方法，包括：基于校准信号得到转子的有感位置、信号质量因子；运行扩展卡尔曼滤波EKF算法，得到转子的无感位置、转子的转速、无感位置的估算误差协方差矩阵；基于有感位置、无感位置计算残差值；若信号质量因子大于预设的质量阈值，且残差值小于容差阈值，则判定有感位置可信；否则判定有感位置不可信；若有感位置可信，则将观测噪声协方差矩阵设置为第一数值，得到融合位置、融合速度；若有感位置不可信，则将观测噪声协方差矩阵设置为远大于第一数值的第二数值，得到融合位置、融合速度；基于融合位置、融合速度生成用于控制电机的控制信号。本方法提高了线控制动的电机控制的准确性。

本发明授权一种应用于线控制动的有感与无感相结合的电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于线控制动的有感与无感相结合的电机控制方法，其特征在于，包括： 对TMR传感器输出的原始信号进行在线谐波补偿与温度漂移补偿得到校准信号，基于校准信号得到转子的有感位置、信号质量因子； 基于获取到的相电流和直流母线电压运行扩展卡尔曼滤波EKF算法，得到转子的无感位置、转子的转速、无感位置的估算误差协方差矩阵；基于有感位置、无感位置计算残差值； 若信号质量因子大于预设的质量阈值，且残差值小于容差阈值，则判定有感位置可信；否则判定有感位置不可信；其中，容差阈值的取值与估算误差协方差矩阵正相关； 若有感位置可信，则将观测噪声协方差矩阵设置为第一数值，进而增加卡尔曼增益值，使得EKF算法在更新步中基于有感位置进行融合，得到融合位置、融合速度； 若有感位置不可信，则将观测噪声协方差矩阵设置为远大于第一数值的第二数值，进而卡尔曼增益值趋近于零，使得EKF算法在更新步中忽略有感位置进行融合，得到融合位置、融合速度； 基于融合位置、融合速度，生成用于控制电机的控制信号； 通过设置EKF算法的观测噪声协方差矩阵的数值，来控制有感位置在更新步的权重； 当有感位置可信时，将观测噪声协方差矩阵设置为第一数值，使得有感位置作为观测量参与EKF的状态更新，得到融合位置； 当有感位置不可信时，将观测噪声协方差矩阵设置为远大于第一数值的第二数值，使得EKF更新步忽略有感位置，此时将无感位置作为融合位置。

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